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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210272795.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品是由徐宁;徐成;张放;王肖;李晓飞;霍舒豪;张德兆设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。

本发明授权障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物风险场环境建模方法，其特征在于，包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场，其中，障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图，具体包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立静态障碍物对应的当前帧SL栅格图；以及，以自车当前位置为原点在所述frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格图，其中根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据区域，具体包括：当所述障碍物为动态障碍物时，根据所述动态障碍物的当前帧预测轨迹、自车参考线确定动态障碍物与自车发生冲突的ST区域；将所述ST区域栅格离散化到当前帧ST栅格图中得到第一预估占据区域；将所述动态障碍物的前一帧占据区域投影到当前帧ST栅格图中得到第二预估占据区域；根据所述第一预估占据区域和第二预估占据区域确定出所述动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域。

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