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龙图腾网恭喜浙江航天润博测控技术有限公司申请的专利基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114636419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210246444.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法是由贾子庆;郑朋朋;郝剑;尹飞超;唐长华;魏振兴;邵宏达;麻斌鑫设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法，包括以下步骤：第一步、将目标在大地直角坐标和弹着点在地心坐标系的坐标初始化；第二步、判断激光测照器是否在进行测距，若为是则进行第三步操作；第三步、实时采集激光测照器在当前测距点的数据组；第四步、依据第三步采集到的数据组，计算出当前测距点在大地直角坐标及经度值L'和纬度值B'；第五步、判断接收到的地面任务操控设备指令，保存目标坐标、弹着点坐标；第六步、计算弹着点相对于目标的距离偏差ΔL和偏差方向θ。本发明在地势起伏较大的区域也具有较高的计算精度。

本发明授权基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法在权利要求书中公布了：1.基于无人直升机光电侦察设备的弹着点偏差计算方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步、初始化；将目标在大地直角坐标系的坐标Xa、Ya、Za和弹着点在地心坐标系的坐标Xb、Yb、Zb置为0；第二步、判断激光测照器是否在进行测距，若为否则等待，若为是则进行第三步操作；第三步、实时采集激光测照器在当前测距点的数据组d,αF,βF,γF,L,B,h,θAZ,θEL；其中，d为激光测照器输出的当前测距点相对于光电设备的斜距值，αF为惯性导航系统输出的飞机航向角，βF为惯性导航系统输出的飞机俯仰角，γF为惯性导航系统输出的飞机横滚角，L为惯性导航系统输出的飞机经度，B为惯性导航系统输出的飞机纬度，h为惯性导航系统输出的飞机海拔，θAZ为伺服系统输出的方位角，θEL为伺服系统输出的俯仰角；第四步、依据第三步采集到的数据组，计算出当前测距点在大地直角坐标系下的坐标X、Y、Z的值及经度值L'和纬度值B'；第五步、判断接收到的地面任务操控设备指令，若为“保存目标坐标”指令，则将X、Y、Z、L'、B'的值保存为目标的坐标值Xa、Ya、Za、La、Ba，若为“保存弹着点坐标”指令则将X、Y、Z、L'、B'的值保存为弹着点的坐标值Xb、Yb、Zb、Lb、Bb；保存完毕后返回第二步执行，直到目标坐标、弹着点坐标均保存完毕；第六步、计算弹着点相对于目标的距离偏差ΔL和偏差方向θ；第四步的具体计算公式如下： 其中， a为地球长半轴长度，b为地球短半轴长度；第六步中，弹着点相对于目标的距离偏差ΔL和偏差方向θ的具体计算公式如下： 其中，

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