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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利一种二自由度绳传动差动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114718999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210228691.5，技术领域涉及：F16H37/00；该发明授权一种二自由度绳传动差动机构是由张璞;留云;黄志勇;聂大明;沈方岩;顾建军设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二自由度绳传动差动机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。

本发明授权一种二自由度绳传动差动机构在权利要求书中公布了：1.一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：包括安装座10，所述安装座10上控制设有一对驱动轮11，所述安装座10端部转动设有十字轴12，所述十字轴12两侧转动设有导向轮13，所述十字轴12上下端分别转动设有输出架14和输出轮15，所述输出架14和所述输出轮15固定连接；所述驱动轮11、导向轮13和输出轮15上均设有内外两层线槽，所述驱动轮11、导向轮13和输出轮15的线槽上绕设有两端固定在所述驱动轮11上的第一传动绳17和第二传动绳18，所述驱动轮11轴线与所述导向轮13轴线平行，所述驱动轮11、导向轮13和输出轮15上的内外线槽半径满足：所述驱动轮11内外线槽半径比等于所述导向轮13内外线槽半径比等于所述输出轮15内外线槽半径比；所述驱动轮11上的内外两层线槽上均设有锁止点，两个锁止点分别布置于所述驱动轮11的高端和低端，所述锁止点通过螺钉将所述第一传动绳17和第二传动绳18与所述驱动轮11固定；所述第一传动绳17由所述驱动轮11低端锁止点出发，经所述驱动轮11高端绕进所述导向轮13低端后，再经所述输出轮15后侧绕进另一侧所述导向轮13并从另外一侧所述导向轮13的低端绕出，最后经另外一侧所述驱动轮11高端绕进并与另一侧所述驱动轮11下侧锁止点固定；两根所述第二传动绳18分别由两侧所述驱动轮11高端锁止点出发，经所述驱动轮11低端绕进所述导向轮13高端，再绕至所述输出轮15前侧并连接于所述输出架14上端面。

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