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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114791740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210233358.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法是由纪良浩;刘小椿;杨莎莎;郭兴;于南翔设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

本发明授权基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法在权利要求书中公布了：1.基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据智能体之间达到多分组一致性的前提是信息的交互，确定异质多智能体系统的拓扑结构，并全面考虑智能体之间的合作-竞争交互关系，对异质多智能体系统中的智能体进行分组，并设置每个智能体分组期望的收敛状态值；步骤2：异质多智能体系统包含一阶智能体和二阶智能体，其中一阶智能体只具有位置状态信息，二阶智能体具有位置状态信息和速度状态信息；步骤3：考虑系统中智能体间的合作-竞争交互关系，为系统中的智能体设置多分组一致性控制协议，并考虑智能体的测量误差和系统误差；同分组之间的智能体不仅具有合作交互关系也具有竞争交互关系，同时不同分组间的智能体也不仅具有合作交互关系也具有竞争交互关系；所述多分组一致性控制协议为： 其中，k1,k2和k3是智能体控制协议的耦合强度；di表示智能体的牵制增益；cij表示系统中智能体间的交互关系，如果cij＝1，表示智能体间是合作交互关系；如果智能体间是竞争交互关系，则cij＝-1；xj和xi分别表示第j个和第i个智能体，aij表示第i个智能体和第j个智能体的拓扑关系，表示智能体i的相邻节点最近的一次触发时刻；表示智能体i的当前触发时刻；智能体i的下一个触发时刻，表示智能体j的当前分组最终状态；表示智能体i的当前分组最终状态，vi表示第i个智能体的速度状态，t当前时间，Ni第i个智能体的邻居节点集合；步骤4：为系统中每个智能体设计合适的事件触发条件，当智能体满足当前事件触发条件时，则与相邻的智能体进行相互通信，并更新控制协议；所述事件触发条件包括一阶智能体和二阶智能体的完全分布式事件触发分别为： 和 其中，K1＝k1lmin+dmin，和常数εi∈[0,1；l表示常数，lii第i个智能体的入度；步骤5：基于李雅普诺夫方法构建智能体的牵制策略，同时得出智能体满足多分组一致性的条件；步骤6：基于多分组一致性控制协议的控制输入值，对其通过系统模型计算下一时刻智能体的位置状态信息和速度状态信息，并判断当前的位置状态值和速度状态值是否满足达到多分组一致性的条件，进一步地更新当前智能体的测量误差和全局误差，为了下一次触发做准备。

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