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龙图腾网恭喜中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种线结构光标定方法、装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210188932.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种线结构光标定方法、装置、设备、存储介质是由刘飞香;秦念稳;陈凤;肖正航;邓泽设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线结构光标定方法、装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种线结构光标定方法，包括：对倾斜相机中的内部参数进行标定；通过线结构光激光器向预设标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在第一平面和第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置，然后进行图像采集以得到相应的光条纹图像；确定光条纹图像特征点在光条纹图像上的坐标值以及基于倾斜相机中的内部参数从标靶中确定与光条纹图像特征点对应的标靶特征点的坐标值；基于第一平面和第二平面之间的高度差构建光平面参数的约束方程，并基于光条纹图像特征点的坐标值、标靶特征点的坐标值以及约束方程，对光平面参数进行求解，以得到相应的光平面参数。本发明操作简单、计算简单且提高标定精确度。

本发明授权一种线结构光标定方法、装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种线结构光标定方法，其特征在于，包括：对倾斜相机中的内部参数进行标定，并建立相机坐标系与像素坐标系之间的转换矩阵；通过线结构光激光器向预设标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置，然后进行图像采集以得到相应的光条纹图像；确定光条纹图像特征点在所述光条纹图像中的坐标值以及基于所述倾斜相机中的所述内部参数从标靶中确定与所述光条纹图像特征点对应的标靶特征点的坐标值；基于所述第一平面和所述第二平面之间的高度差构建光平面参数的约束方程，并基于所述光条纹图像特征点的坐标值、所述标靶特征点的坐标值以及所述约束方程，对所述光平面参数进行求解，以得到相应的光平面参数；其中，所述通过线结构光激光器向预设标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置，包括：通过线结构光激光器向预设凹型标靶和或预设凸型标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置；其中，所述确定光条纹图像特征点在所述光条纹图像中的坐标值，包括：提取所述光条纹图像位于所述第一平面的亚像素级光条纹中心，并将所述第一平面的亚像素级光条纹中心上的各图像坐标值取平均，得到与所述第一平面上的光条纹图像特征点对应的坐标值；其中，所述预设标靶中包括两个所述第一平面和一个所述第二平面；提取所述光条纹图像位于所述第二平面的亚像素级光条纹中心，将位于所述第二平面的亚像素级光条纹中心分成等长的两段光条纹中心，并分别将每段所述光条纹中心的各图像坐标值取平均，以得到分别与每段所述光条纹中心上的光条纹图像特征点对应的坐标值。

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