恭喜北京小米移动软件有限公司李昊获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京小米移动软件有限公司申请的专利车辆定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549632B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111076719.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车辆定位方法及装置是由李昊;张弛;刘颢;郭坤;杨奎元;蔡锐;李志伟设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。
本发明授权车辆定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取所述道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取所述道路标记对象的矢量子图；根据所述距离变换图像和所述矢量子图，确定所述车辆的目标定位位姿；所述根据所述距离变换图像和所述矢量子图，确定所述车辆的目标定位位姿，包括：基于所述车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测所述车辆在当前时刻的状态信息；获取所述车辆在当前时刻的实际车速；根据当前时刻以及上一时刻的状态信息、所述距离变换图像和所述矢量子图，以及所述IMU的测量数据和实际车速，确定所述车辆的目标约束函数；以所述目标约束函数最小为约束条件，对所述当前时刻的状态信息进行优化，以输出所述车辆的目标定位位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京小米移动软件有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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