恭喜腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114791729B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110097439.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质是由王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友设计研发完成，并于2021-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取轮式机器人的运动状态数据；基于运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，控制器为预先设置的用于对轮式机器人进行平衡控制的数学模型；以平衡力矩控制轮式机器人处于目标平衡状态。采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。
本发明授权轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述轮式机器人的运动状态数据，所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征；基于所述运动状态数据，通过所述控制器确定中间变量，所述中间变量对应于所述轮式机器人的动力学关系的线性化部分，所述控制器为预先设置的用于通过部分反馈线性方式对所述轮式机器人进行平衡控制的数学模型；所述中间变量用于使所述轮式机器人处于平衡点且倾角为0；将所述中间变量代入所述轮式机器人的动力学关系的非线性化部分，得到所述平衡力矩；以所述平衡力矩控制所述轮式机器人处于目标平衡状态。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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