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龙图腾网恭喜山东蓬翔汽车有限公司申请的专利一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111232053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010273324.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法是由王吉瑞;刘晓东;朱广岗;蒋作乾;高超;鲁海宁;王昌涛;刘入溶;孙宇设计研发完成，并于2020-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法，其特点是，包括转向桥、电动推杆、多合一控制器、整车控制器、车载自动导引运行模块、24V蓄电池、动力电池、角度传感器、遥控装置车载端、遥控装置手持端；实现了4×2轮式车辆型AGV的转向控制功能，该系统转向操纵效果较好、可控性较强，既能自动控制AGV基于预置的物料转运路线大角度转向和小角度修正直线行驶，又能人工控制AGV转向，实现AGV转场及调试需要，满足AGV转向控制需求。

本发明授权一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，由转向桥1、电动推杆2、多合一控制器3、整车控制器4、车载自动导引运行模块5、24V蓄电池6、动力电池7、角度传感器8、遥控装置车载端9、遥控装置手持端10组成；所述的转向桥1、多合一控制器3、整车控制器4、车载自动导引运行模块5、24V蓄电池6、动力电池7、遥控装置车载端9分别与4×2轮式车辆型AGV车架连接；所述电动推杆2固定端与4×2轮式车辆型AGV车架连接，电动推杆2伸缩端与转向桥1转向节臂连接；所述角度传感器8由媒介端81和检测端82组成；所述媒介端81与转向桥1主销固定连接，所述检测端82与转向桥1的转向节固定连接；所述的电动推杆2经高压连接线路与多合一控制器3进行电连接，所述多合一控制器3经高压连接线路与动力电池7相连接；所述的电动推杆2、多合一控制器3、整车控制器4、车载自动导引运行模块5、动力电池7、角度传感器8、遥控装置车载端9经低压电源线与24V蓄电池6电连接；所述电动推杆2、多合一控制器3、车载自动导引运行模块5、动力电池7、角度传感器8、遥控装置车载端9经CAN线与整车控制器4连接；所述的遥控装置手持端10与遥控装置车载端9无线连接，用于AGV车辆的人工控制；所述的动力电池7向多合一控制器3输出高压直流电；所述的多合一控制器3内的配电模块31将来自动力电池7的高压直流电分配至多合一控制器3内的DCAC模块32、DCDC模块33；所述的DCAC模块32向电动推杆2输出高压交流电；所述的DCDC模块33向24V蓄电池6输出低压直流电；所述的车载自动导引运行模块5由上位机51、导航传感器52、触摸显示屏53、通讯转换模块54组成；所述导航传感器52、触摸显示屏53、通讯转换模块54经连接线与上位机51连接；所述的上位机51用于AGV运行路径信息存储、自动导引运行控制数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；所述的导航传感器52实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机51，所述的上位机51处理导航传感器52采集的AGV的位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制；所述的触摸显示屏53用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；所述的通讯转换模块54用于上位机51与整车控制器4之间有线通信转换或是上位机51与后台系统之间的无线通信转换。

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