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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种载玻片夹取和固定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111645061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010233229.5，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种载玻片夹取和固定装置是由万方;孙安玉;杜慧林;居冰峰;管凯敏设计研发完成，并于2020-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种载玻片夹取和固定装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种载玻片夹取和固定装置，包括控制模块、底板、步进电机及驱动器、传动机构、导向机构、力传感器和夹爪。控制模块连接力传感器和驱动器，所述的驱动器连接步进电机，力传感器安装夹爪之间或传动机构之间，测量因夹爪运动而产生改变的力的大小，并反馈给控制模块，控制模块接收力传感器的反馈信号，并通过驱动器控制步进电机转动；夹爪连接传动机构和导向机构，传动机构连接步进电机，导向机构约束夹爪的运动；步进电机及驱动器、传动机构和导向机构都安装在底板上。本发明装置将载玻片夹取和固定功能集成在同一装置，并采用力传感器进行反馈，可以整合机构，简化操作，同时降低控制的精度要求，提高了自动显微镜的效率。

本发明授权一种载玻片夹取和固定装置在权利要求书中公布了：1.一种载玻片夹取和固定装置，其特征在于，包括步进电机、传动丝杠、菱形连杆机构、导轨、夹爪、底座、力传感器和控制模块，步进电机、传动丝杠、菱形连杆机构和导轨均安装在底座上；传动丝杠与菱形连杆机构相连接组成传动机构，步进电机与传动丝杠的一端相连接；传动丝杠上安装有丝杠螺母，力传感器的一端与第一接触端固定，另一端与第二接触端固定，用以测量第一接触端和第二接触端间的拉压力，力传感器连接控制模块，步进电机通过驱动器与控制模块相连接；夹爪上用于支承载玻片的工作面，由精加工保证其较高的平面度，工作面上有三个顶丝孔，用于微调工作面的偏摆、俯仰和滚转三个倾角；通过调节工作面的偏摆、俯仰和滚转三个倾角，使夹爪在合拢夹紧载玻片时，载玻片的位姿满足显微物镜的观察需求；第一接触端与丝杠螺母相固定，第二接触端和菱形连杆机构的第三转轴相固定；菱形连杆机构的第一转轴和第二转轴分别通过转接件和导轨的滑块相固定，导轨的滑块共有两个，第四转轴悬空；夹爪的两侧分别安装在两侧的转接件上，从而使步进电机的回转运动转换为夹爪的直线运动，并依靠导轨保证夹爪运动的刚度和直线度；当与第三转轴连接的第二接触端沿推拉第二接触端的作用力F1方向运动时，夹爪合拢，夹紧载玻片，作用在载玻片上的夹紧力为F2；如果第二接触端作匀速直线运动，F1的大小等于来自导轨、第一转轴、第二转轴的运动阻力，其大小相对于夹爪夹紧载玻片后的夹紧力忽略不计；第二接触端通过力传感器与第一接触端连接，力传感器所测量力的大小即为F1的大小；控制模块具备模拟量输入功能和限位功能，在传感器检测到的F1的大小达到阈值时，控制电机停止转动，使载玻片保持在夹紧状态。

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