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龙图腾网恭喜新骑有限公司申请的专利用于导航的顺序建图和定位(SMAL)获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115004123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080091742.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于导航的顺序建图和定位(SMAL)是由宋志伟设计研发完成，并于2020-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于导航的顺序建图和定位(SMAL)在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于给移动目标导航的顺序建图和定位SMAL方法即SMAL方法。所述SMAL方法包括在建图过程中生成未知环境的初始地图；在定位过程中确定所述移动目标在所述初始地图中的位置；在所述未知环境中，例如，通过对所述移动目标创建控制或指令，引导所述移动目标。本申请还相应地公开了使用所述SMAL方法的系统和用于实现所述SMAL方法的计算机程序产品。

本发明授权用于导航的顺序建图和定位(SMAL)在权利要求书中公布了：1.一种用于给自动驾驶车辆导航的顺序建图和定位SMAL方法，包括下列步骤：·在地图构建过程300中生成212未知环境204的初始地图mi，其中所述地图建图过程300包括以下步骤：·从至少一个传感器的观测值中收集302多条第一环境数据；·将所述多条第一环境数据合并304为融合数据，其中所述融合数据包括RGB-D图像或点云；·对所述融合数据进行306边缘检测·从所述融合数据中提取308第一组道路特征；和·将所述第一组道路特征保存310至初始地图mi；·在定位过程400中确定所述自动驾驶车辆202在所述初始地图mi中的位置220，其中所述定位过程400包括以下步骤：·收集402所述自动驾驶车辆200附近的多条第二环境数据；·从所述第二环境数据中识别404第二组道路特征；和·将所述未知环境的所述第二组道路特征与所述初始地图mi中的所述第一组道路特征进行匹配406；·在所述初始地图mi中更新408所述自动驾驶车辆202的所述位置220；和·在所述未知环境204中引导所述自动驾驶车辆200，以控制所述自动驾驶车辆200的移动，其中通过所述至少一个传感器的所述观测值构建所述初始地图mi；其中，传感器包括基于测距的传感器、基于视觉的传感器或其组合，基于测距的传感器包括光检测和测距LIDAR、声传感器或其组合，视觉的传感器包括单目摄像头、全向摄像头、事件摄像头或其组合

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