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龙图腾网恭喜武汉工程大学申请的专利基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281917.1，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统是由洪汉玉;辛成成;章秀华;叶亮;吕瑞衡;王家乐设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统，方法包括步骤：分次采集球面凹陷表面轮廓的三维点云，得到待拼接的两部分球面点云；选取两部分点云中任意一点的合适的邻近点来拟合局部平面，计算出局部平面的法向量作为该点的法向量，再计算法向量与水平面之间的夹角，将所有夹角值相近的点划为同一个截面圆的点集；将多个不同截面圆的点集的圆心拟合成线段并作为点云对称轴；将两部分球面点云的点云对称轴进行平行对准，完成粗拼接；利用改进的ICP算法对粗拼接后的球面点云进行精拼接，具体利用截面圆的半径确定重叠区域，再对该重叠区域中的点云进行匹配，迭代得到最终的变换矩阵，完成精拼接。本发明的球面拼接方法简单高效。

本发明授权基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于对称轴的超量程球面点云拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用光谱共焦传感器搭配三轴移动平台，调整量程范围分次采集球面凹陷表面轮廓的三维点云，得到待拼接的两部分点云数据；S2、选取两部分点云中任意一点的合适的邻近点来拟合局部平面，计算出局部平面的法向量作为该点的法向量，再计算法向量与水平面之间的夹角，将所有夹角值相近的点划为同一个截面圆的点集；S3、确定多个不同截面圆的圆心，将多个不同截面圆点集的圆心拟合成线段并作为点云对称轴；将两部分球面点云的点云对称轴进行平行对准，完成粗拼接；S4、利用改进的迭代最近点ICP算法对粗拼接后的球面点云进行精拼接，该改进的迭代最近点ICP算法具体利用截面圆的半径确定重叠区域，再对该重叠区域中的点云进行匹配，迭代得到最终的变换矩阵，完成精拼接。

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