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龙图腾网恭喜合肥哈工库讯智能科技有限公司申请的专利一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258768.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品是由张魏魏;刘洋设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品，所述方法包括：获取包括不可达区域的区域地图；根据区域地图，构建凸多边形单元集合；根据凸多边形单元集合，基于深度优先搜索方法，生成凸多边形单元遍历路径；基于牛耕法，获取各个凸多边形单元内部的遍历路径；根据凸多边形单元遍历路径和各个凸多边形单元内部的遍历路径，生成区域全覆盖规划路径。本发明提供的技术方案，通过将区域地图分解为凸多边形，遍历所有凸多边形和凸多边形内部，实现机器人全覆盖路径规划；通过构建凸多边形，改善长走廊或窄道区域的路径规划，提高了路径规划成功率；对生成的规划路径进行优化，减少机器人的行进路程，提高机器人全覆盖的作业效率。

本发明授权一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种路径规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包括不可达区域的区域地图；根据区域地图，构建凸多边形单元集合；根据凸多边形单元集合，基于深度优先搜索方法，生成凸多边形单元遍历路径；基于牛耕法，获取各个凸多边形单元内部的遍历路径；根据凸多边形单元遍历路径和各个凸多边形单元内部的遍历路径，生成区域全覆盖规划路径；其中，所述根据区域地图，构建凸多边形单元集合包括：根据区域地图和不可达区域轮廓，构建多边形；获取多边形的最长边；计算多边形的顶点与最长边的距离，根据距离远近，排序多边形的所有顶点；连接次序相邻的顶点，将多边形分解成若干凸多边形单元；对过小的凸多边形单元进行合并；其中，所述基于牛耕法，获取各个凸多边形单元内部的遍历路径包括：预先设置路径的规划宽度；获取凸多边形单元内部的路径起点和行进方向；基于牛耕法，生成凸多边形单元内部的遍历路径。

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