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龙图腾网恭喜长沙盈海智能科技有限公司申请的专利基于地形分布的抓斗抓取点计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179655.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于地形分布的抓斗抓取点计算方法及系统是由周泉;李威设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地形分布的抓斗抓取点计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物料搬运技术领域，具体涉及基于地形分布的抓斗抓取点计算方法及系统。本发明方法包括以下步骤：通过雷达设备获得船舱内物料的点云数据，根据船舱结构将所述点云数据划分为多个抓取区域；对所述抓取区域中的所述点云数据进行网格化处理，获得网格点云数据；根据所述网格点云数据，获得网格标准点的网格值；构建目标抓取点筛选模型，结合所述目标抓取点筛选模型、所述网格值和抓斗参数，在所述网格点云数据中筛选目标抓取点。本发明通过雷达设备获取物料地形分布的点云数据，再对点云数据进行数据分析获得最优抓取点，解决了提高物料抓取效率的问题。

本发明授权基于地形分布的抓斗抓取点计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于地形分布的抓斗抓取点计算方法，其特征在于，所述基于地形分布的抓斗抓取点计算方法，包括以下步骤：通过雷达设备获得船舱内物料的点云数据，根据船舱结构将所述点云数据划分为多个抓取区域；对所述抓取区域中的所述点云数据进行网格化处理，获得网格点云数据；根据所述网格点云数据，获得网格标准点的网格值；构建目标抓取点筛选模型，结合所述目标抓取点筛选模型、所述网格值和抓斗参数，在所述网格点云数据中筛选目标抓取点；构建的目标抓取点筛选模型，满足以下公式： 其中，表示标准网格点的目标值，表示抓斗完全张开时的长度，表示抓斗完全张开时的宽度，表示满足条件成立取1，条件不成立取0的条件函数，表示标准网格点的网格值，抓取区域的最大高度，表示抓斗的最大运行抓取深度；所述根据所述网格点云数据，获得网格标准点的网格值，满足以下公式： 其中，表示标准网格点的网格值，表示第离散点的反距离权重，表示第离散点的高度值；所述反距离权重，满足以下公式： 其中，表示第离散点的反距离权重，表示标准网格点的坐标，表示第离散点的坐标。

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