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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146870.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统是由勒国庆;杨辉;谢春华;李中奇;付雅婷设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统，涉及重载列车协同控制安全驾驶领域，方法包括建立重载列车的多质点动态模型；建立带有执行器故障模型的重载列车系统方程；建立系统动态误差模型；将系统动态误差模型转化为系统状态空间方程；根据滤波变换后的误差变量，得到误差变换状态空间方程；根据误差变换状态空间方程，采用循环小增益定理和线性矩阵不等式，得到重载列车稳定性的充分条件；构建重载列车的分布式自适应协同控制器以保证每列重载列车的安全，基于最小安全距离实现机车对自身期望速度和位移曲线的渐近跟踪，货车对自身期望速度和位移曲线的一致跟踪；本申请实现对重载列车速度和位移的协同跟踪控制。

本发明授权基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法，其特征在于，所述基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法包括：将钩缓系统等效为弹簧-阻尼系统，根据重载列车车厢间耦合力以及根据弹簧-阻尼系统得到的钩缓不确定性的列车内力方程建立重载列车的多质点动态模型；获取执行器故障模型，并根据执行器故障模型和重载列车的多质点动态模型，建立带有执行器故障模型的重载列车系统方程；根据带有执行器故障模型的重载列车系统方程和误差变量，建立系统动态误差模型；并将系统动态误差模型转化为系统状态空间方程；所述误差变量包括：位移跟踪误差变量和速度跟踪误差变量；根据滤波变换后的误差变量，得到误差变换状态空间方程；根据误差变换状态空间方程，采用循环小增益定理和线性矩阵不等式，得到重载列车稳定性的充分条件；根据误差变换状态空间方程和重载列车稳定性的充分条件，构建重载列车的分布式自适应协同控制器；利用分布式自适应协同控制器控制每列重载列车基于列车间最小安全距离进行机车期望速度和机车位移曲线的渐近跟踪以及货车期望速度和货车位移曲线的一致跟踪；所述将钩缓系统等效为弹簧-阻尼系统，根据重载列车车厢间耦合力以及根据弹簧-阻尼系统得到的钩缓不确定性建立重载列车的多质点动态模型，具体包括：利用公式确定列车内力方程；利用公式 建立重载列车的多质点动态模型；其中，是第i重载列车第j节车厢的质量，和分别代表t时刻的第i列重载列车第j节车厢的位移和速度，为车厢长度和耦合器长度之和，代表有无动力单元，当时，表示机车，时，表示货车，是第i列重载列车第j节车厢的输出信号，输出信号为牵引力或者制动力，，为弹性耦合系数和不确定性，、为阻尼耦合系数和不确定性，表示第i列重载列车第j节车厢所受到的附加阻力，表示第i列重载列车第j节车厢所受到的外部干扰，、，为Davis系数，表示机械阻力，表示空气阻力，N为重载列车总数，n为车厢总数，为第i重载列车第j节车厢受到的合力，为第i列重载列车第j节车厢的速度，为第i列重载列车第j节车厢的加速度。

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