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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033246.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质是由梁斌;李佳怡;张天勇;李祥隆设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质在说明书摘要公布了：公开了一种基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质，涉及双足机器人控制技术领域。控制方法包括：抓握门把手步骤：采集和确定信息步骤；根据第一实时点云信息和第一实时本体信息生成第一指令；第一下肢平衡调整步骤；采集和确定信息步骤包括：基于预设频率实时采集环境信息；基于预设频率实时采集双足机器人的本体信息；第一下肢平衡调整步骤包括：根据第一实时位姿信息、第一实时点云信息和第一实时本体信息生成第一平衡指令。该控制方法对双足机器人的上肢控制与下肢控制进行解耦，适用于控制双足人形机器人操作门。

本发明授权基于双足机器人门操作的控制方法、系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双足机器人门操作的控制方法，其特征在于，双足机器人包括上肢和下肢，所述上肢设置有灵巧手，所述控制方法包括：抓握门把手步骤，包括：采集和确定信息步骤，包括：基于预设频率实时采集环境信息，以确定预设周期内的门及门把手的第一实时位姿信息和所述预设周期内的门及门把手的第一实时点云信息；基于所述预设频率实时采集所述双足机器人的本体信息，以确定所述预设周期内的所述双足机器人的第一实时本体信息，其中，所述第一实时本体信息包括所述预设周期内的第一实时关节状态信息和所述预设周期内的第一实时本体感知信息，所述第一实时关节状态信息包括所述预设周期内的第一实时上肢关节状态信息；通过预设上肢控制策略，根据所述第一实时点云信息和所述第一实时本体信息生成第一指令，以使得所述灵巧手根据所述第一指令抓握门把手，包括：根据所述第一实时点云信息确定所述灵巧手的第一抓握点位姿；根据所述第一实时上肢关节状态信息，生成所述第一实时上肢关节状态信息的历史特征；根据所述第一实时本体感知信息，生成所述第一实时本体感知信息的历史特征；通过所述预设上肢控制策略，根据所述第一抓握点位姿、所述第一实时上肢关节状态信息、所述第一实时本体感知信息、所述第一实时上肢关节状态信息的历史特征和所述第一实时本体感知信息的历史特征，生成所述上肢的上肢关节的第一目标位置；根据所述上肢关节的第一目标位置生成所述第一指令；第一下肢平衡调整步骤，包括：通过预设下肢控制策略和所述预设上肢控制策略，根据所述第一实时位姿信息、所述第一实时点云信息和所述第一实时本体信息生成第一平衡指令，以使得所述下肢根据所述第一平衡指令保持平衡，包括：通过所述预设上肢控制策略，根据所述第一实时位姿信息，确定所述双足机器人的第一目标速度和第一目标位姿；通过所述预设下肢控制策略，根据所述第一目标速度、所述第一目标位姿、所述第一实时位姿信息、所述第一实时点云信息和所述第一实时本体信息，生成所述第一平衡指令。

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