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龙图腾网恭喜天津港远航国际矿石码头有限公司申请的专利一种门座式起重机自动化作业控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000417.6，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种门座式起重机自动化作业控制系统是由史立洲;李双;王浩然;孙煊;刘子琪;张凤翔;毛锐;蒋晗;何靖;梁宏晖;梁峰;郑云龙;孟祥峰;宋锋;刘长清设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种门座式起重机自动化作业控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种门座式起重机自动化作业控制系统，包括控制单元、激光雷达、摄像机，摄像机、激光雷达安装在起重机象鼻梁上，激光雷达、摄像机皆与控制单元通讯连接，通过激光雷达、摄像机协同工作反馈起重机抓斗作业信息给控制单元，控制单元控制抓斗自动作业；摄像机拍摄起重机象鼻梁下方工作区域图像信息并传输至控制单元；激光雷达用于定位起重机抓斗下放作业过程中的三维位置信息并传输至控制单元；控制单元记录起重机抓斗行进路径和工作位置，实现起重机自动化重复作业。本发明有益效果：通过高精度三维定位与实时障碍检测，实现起重机抓斗的精准、高效自动化及重复作业。

本发明授权一种门座式起重机自动化作业控制系统在权利要求书中公布了：1.一种门座式起重机自动化作业控制系统，其特征在于：包括控制单元、激光雷达、摄像机，摄像机、激光雷达安装在起重机象鼻梁上，激光雷达、摄像机皆与控制单元通讯连接，通过激光雷达、摄像机协同工作反馈起重机抓斗作业信息给控制单元，控制单元控制抓斗自动作业；摄像机拍摄起重机象鼻梁下方工作区域图像信息并传输至控制单元；激光雷达用于定位起重机抓斗下放作业过程中的三维位置信息并传输至控制单元；控制单元记录起重机抓斗行进路径和工作位置，实现起重机自动化重复作业；所述控制单元记录起重机抓斗工作节点坐标，包括卡车卸料斗作业时料斗坐标、运输船料仓作业时料斗坐标，当抓斗往复于当前卡车卸料斗与当前运输船料仓作业时，只利用摄像机判定抓斗是否到达作业高度，和是否存在碰撞风险，实现抓斗低延迟高速作业；当抓斗往复于当前卡车卸料斗与当前运输船料仓作业时，根据已记录的作业节点、作业位置的三维空间坐标、作业类型确定抓斗的运动路径；运动路径中的抓斗上升距离在每次成功离开卡车卸料斗或运输船料仓后逐步减少，直到摄像机判定抓斗存在碰撞风险时，锁定上一节点抓斗的上升距离为运动路径的最佳上升距离： 式中，为抓斗升降路径，为抓斗上升阶段，为抓斗下降阶段，为抓斗一个上升周期，为抓斗一个下降周期，为卡车卸料斗或运输船料仓作业高度，为最佳上升距离，为时间；已锁定抓斗的最佳上升距离时，在抓斗下降过程中还存在碰撞风险则所述控制单元启用所述激光雷达实时调整抓斗姿态，并将最佳上升距离修正为上一节点数据；每次减少的步长根据料斗初次下降作业时触发障碍物碰撞风险次数设定： 为每次减少的步长，为系统参数，为补偿项即最小步长，为衰减系数，为自然常数，为触发障碍物碰撞风险次数。

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