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龙图腾网恭喜湖南视比特机器人有限公司申请的专利设备定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965804.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权设备定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由葛俊辉;张兆威;杨东;刘学文设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本设备定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种设备定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。方法包括：获取特征孔的当前实际位置信息，从当前特征孔图像中检测特征孔的当前图像位置信息，确定主拍摄坐标系，并检测所有观测坐标系中任意两者之间的第一位姿变换参数、当前时间段内每一观测坐标系分别和特征孔的特征孔坐标系之间的第二位姿变换参数，以及主拍摄坐标系和特征孔坐标系之间的历史零偏位姿变换参数；基于历史零偏位姿变换参数与主拍摄坐标系对应的第二位姿变换参数，生成特征孔位姿变化量；基于上述参数，对特征孔位姿变化量进行修正；基于修正后的特征孔位姿变化量，对目标车辆进行位姿定位。采用本方法能够准确进行目标车辆的定位。

本发明授权设备定位方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取特征孔的当前实际位置信息与当前特征孔图像，并从所述当前特征孔图像中检测所述特征孔的当前图像位置信息，所述当前特征孔图像由所有拍摄设备在当前时间段内拍摄目标车辆上的特征孔得到；确定所有拍摄设备的观测坐标系中的主拍摄坐标系，并检测所有观测坐标系中任意两者之间的第一位姿变换参数、当前时间段内每一所述观测坐标系分别和特征孔的特征孔坐标系之间的第二位姿变换参数，以及所述主拍摄坐标系和所述特征孔坐标系之间的历史零偏位姿变换参数，所述历史零偏位姿变换参数为历史时间段内所述目标车辆处于零偏位置时的变换参数，所述第一位姿变换参数为在历史位姿变换参数最优的情况下的初始第一位姿变换参数，其中，初始第一位姿变换参数为所述所有观测坐标系中任意两者之间的位姿变换参数，历史位姿变换参数为历史时间段内每一观测坐标系分别和所述特征孔坐标系之间的位姿变换参数；基于所述历史零偏位姿变换参数与所述主拍摄坐标系对应的第二位姿变换参数，生成所述特征孔坐标系与所述主拍摄坐标系在所述历史时间段与当前时间段之间的特征孔位姿变化量；基于所述当前实际位置信息、所有当前图像位置信息、所述第一位姿变换参数、所有第二位姿变换参数以及所述历史零偏位姿变换参数，对所述特征孔位姿变化量进行修正，其中，所述基于所述当前实际位置信息、所有当前图像位置信息、所述第一位姿变换参数、所有第二位姿变换参数以及所述历史零偏位姿变换参数，对所述特征孔位姿变化量进行修正，包括：根据所述当前实际位置信息、所有当前图像位置信息以及所述第一位姿变换参数，分别修正第一目标重投影误差下的所有第二位姿变换参数；根据所述历史零偏位姿变换参数与修正后的所有第二位姿变换参数，修正第一目标位姿误差下的特征孔位姿变化量，其中，第一目标重投影误差和第一目标位姿误差之间的第一融合误差小于第一预设误差值；基于修正后的特征孔位姿变化量，对所述目标车辆进行位姿定位。

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