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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946189.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质是由梁斌;李超;陶彦博;郑旭东;侯志立;李祥隆设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质，涉及机器人示教学习技术领域。示教运动轨迹变刚度学习方法包括：对示教运动轨迹进行时间归一化处理；对完成时间归一化处理后的示教运动轨迹进行数据编码；根据编码后的示教运动轨迹，获得各维度的均值信息和方差信息，以对示教运动轨迹进行数据重构；对数据重构后的示教运动轨迹进行安全约束优化，得到复现示教运动轨迹；根据示教运动轨迹各维度的均值信息和方差信息，使用变刚度调节复现示教运动轨迹。示教运动轨迹变刚度学习方法通过结合示教学习、概率模型、梯度优化和变刚度控制，可以满足任务约束条件下的示教运动轨迹的示教，确保机器人在复现示教运动轨迹过程中的安全性。

本发明授权示教运动轨迹变刚度学习方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种示教运动轨迹变刚度学习方法，其特征在于，包括：对所述示教运动轨迹进行时间归一化处理；对完成时间归一化处理后的示教运动轨迹进行数据编码；根据数据编码后的示教运动轨迹，获得示教运动轨迹各维度的均值信息和方差信息，以对所述示教运动轨迹进行数据重构；对数据重构后的示教运动轨迹进行安全约束优化，得到复现示教运动轨迹；根据所述示教运动轨迹各维度的均值信息和方差信息，使用变刚度调节所述复现示教运动轨迹，包括：根据所述均值信息构建控制器；根据所述方差信息，确定所述控制器的自适应刚度矩阵，以改变刚度调节所述复现示教运动轨迹，实现运动复现；其中，根据所述均值信息构建控制器包括：按照下式构建所述控制器： 其中，为示教运动轨迹中轨迹点的加速度，K为高斯分量的个数，为权重系数，为位置增益矩阵，为所述均值信息，为示教运动轨迹中轨迹点的位置，为阻尼系数，为示教运动轨迹中轨迹点的速度。

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