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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411950093.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统是由王静;王正方;倪西贝;高树华设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统在说明书摘要公布了：本发明涉及钢结构自动巡检技术领域，公开了一种大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统，包括以下步骤：获取大型钢结构三维点云数据，根据给定无人机的最大飞行高度和最大视野范围，确定能够落在无人机视野范围内的点云集合，得到无人机的巡检范围；无人机巡检范围以外的点云集合即爬壁机器人巡检范围；分别在无人机巡检范围和爬壁机器人巡检范围内，对无人机和爬壁机器人的巡检路径进行规划。本发明基于两种无人设备，实现了钢结构的高覆盖、高效率、高精度无人巡检。

本发明授权大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法及巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种大型钢结构空地协作自动巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取大型钢结构三维点云数据，根据给定无人机的最大飞行高度和最大视野范围，确定能够落在无人机视野范围内的点云集合，得到无人机的巡检范围；无人机巡检范围以外的点云集合即爬壁机器人巡检范围；分别在无人机巡检范围和爬壁机器人巡检范围内，对无人机和爬壁机器人的巡检路径进行规划；在无人机巡检范围内对无人机进行巡检路径规划包括：根据无人机巡检范围内的点云数据，提取外层数据并外扩设定距离，拟合得到无人机巡检飞行面；对无人机巡检范围内的钢结构点云数据进行聚类，得到多个钢段的点云数据，根据每个钢段的点云数据，提取中心线，得到中心线空间网络；对所述中心线空间网络进行三维网格划分，对于每个有中心线穿过的网格，提取一个检测视点；对于每个检测视点，计算其与所述无人机巡检飞行面的距离最短时的交点，根据设定距离阈值，对所有交点进行聚类，得到多个交点簇，每个交点簇的聚类中心作为无人机的一个巡检定点位置；在爬壁机器人巡检范围内，对爬壁机器人的巡检路径进行规划包括：对爬壁机器人巡检范围内的钢结构点云数据进行聚类，得到多个钢段的点云数据，根据每个钢段的点云数据，提取中心线，得到中心线空间网络；对所述中心线空间网络进行三维网格划分，对于每个有中心线穿过的网格，提取一个检测视点；对于每个检测视点，确定该检测视点能够无障碍连接的多个钢段，得到能够对其进行可视的钢段集合；对每个检测视点对应的钢段集合进行分析，以钢段最少为目标，得到每个视点对应的钢段；这些钢段记为待爬行钢段，检测视点到对应钢段的交点记为爬壁机器人的巡检定点位置。

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