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龙图腾网恭喜国网上海市电力公司申请的专利一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119355738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907209.6，技术领域涉及：G01S15/87；该发明授权一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法是由施伟国;吕征宇;周亮;梁海生;陈博;解鹏程设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法，属于水下机器人技术领域，方法包括：建立挂载多波束声呐水下机器人进入有限空间后的声呐坐标系；水下机器人通过多波束声呐对有限空间轮廓进行扫描测距，利用声呐坐标系的坐标值表示出有限空间的勘测轮廓；在勘测轮廓的有限空间中，根据由多波束声呐实时确定的声呐坐标系坐标值，对水下机器人进行实时定位；在水下机器人利用拍摄的图像进行有限空间端面勘测时，通过拍摄图像位置的实时定位坐标值对图像进行标定；利用标定信息对同一端面拍摄图像的拼接，完成对整个端面信息的勘测。本发明实现了有限空间勘察过程中水下机器人的位置和姿态确定，提高有限空间水下勘察的效率。

本发明授权一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法，其特征在于，包括：步骤S1、建立挂载多波束声呐水下机器人进入有限空间后的声呐坐标系；所述声呐坐标系以多波束声呐某一个测距声纳端面为原点，利用与坐标系各轴朝向一致的测距声呐测量的距有限空间各壁端面的距离标记各轴坐标值；步骤S2、水下机器人通过多波束声呐对有限空间轮廓进行扫描测距，利用声呐坐标系的坐标值表示出有限空间的勘测轮廓；步骤S3、在勘测轮廓的有限空间中，根据由多波束声呐实时确定的声呐坐标系坐标值，结合有限空间的轮廓尺寸，对水下机器人进行实时定位，得到定位位置；步骤S4、在水下机器人利用拍摄的图像进行有限空间端面勘测时，通过拍摄图像位置的实时定位坐标值对图像进行标定；利用标定信息对同一端面拍摄图像的拼接，完成对整个端面信息的勘测；步骤S4，包括：1）在有限空间端面勘测时，对于拍摄的每幅图像标定机器人的拍摄位置；所述拍摄位置为根据拍摄位置的声呐坐标，结合拍摄位置的偏转角获得的机器人在有限空间内位置（）；分别为机器人在有限空间内距离后壁、左壁、右壁、底部距离；2）利用同一端面拍摄的各幅图像的标定坐标（）进行图像拼接；为同一端面拍摄的各幅图像的序号；在拼接过程中，通过各幅图像的确定图像的视场大小，通过各幅图像的确定图像的左右关系以及左右的重叠关系，通过确定图像的上下关系；3）将同一端面拍摄的各幅图像拼接后形成一张端面完整的图像，用于对整个端面信息的勘测；为在勘测过程中，确定图像中井管孔的尺寸，在相机视场中平行发射两束平行激光，使激光照射被拍摄物体后反射到相机中进行成像，两束平行激光的距离已知；则在拍摄图像中具有两个激光光点；由于图像中两个激光光点的距离已知，则，比较激光光点的距离可推算出拍摄图像中包括井管孔在内的物体的尺寸。

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