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龙图腾网恭喜希迪智驾科技股份有限公司申请的专利一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411678032.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法及装置是由胡荣东;万波;彭清;雷进;张玉昊设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请适用于点云处理技术领域，提供了一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法，包括：获取列车当前时刻的当前帧前景点云数据，当前帧前景点云数据用于表征当前时刻根据列车的运行线路确定的待检测区域内物体的三维坐标信息，将当前帧前景点云数据中的点和预先获取的k个连续时刻的历史帧前景点云数据中的点进行叠加，得到当前帧叠加点云数据，历史帧前景点云数据用于表征当前时刻之前的历史时刻的待检测区域内物体的三维坐标信息，根据当前帧叠加点云数据中的点对应的位置信息，对列车进行轨道交通障碍物识别，得到列车在运行线路中的障碍物识别结果。通过本发明可以解决激光点云过于稀疏导致列车检测识别到障碍物的准确率较低的问题。

本发明授权一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时序点云叠加的轨道交通障碍物识别方法，其特征在于，包括：获取列车在运行过程中当前时刻的当前帧前景点云数据，其中，所述当前帧前景点云数据用于表征所述当前时刻的待检测区域内物体的三维坐标信息，所述待检测区域是根据所述列车的运行线路确定的；将所述当前帧前景点云数据中的点和预先获取的k个连续时刻的历史帧前景点云数据中的点进行叠加，得到与所述当前帧前景点云数据对应的当前帧叠加点云数据，其中，所述历史帧前景点云数据用于表征在所述当前时刻之前的历史时刻的待检测区域内物体的三维坐标信息，所述k为常数；根据所述当前帧叠加点云数据中的点所对应的位置信息，对运行过程中的所述列车进行轨道交通障碍物识别，得到所述列车在所述运行线路中的障碍物识别结果；其中，所述根据所述当前帧叠加点云数据中的点所对应的位置信息，对运行过程中的所述列车进行轨道交通障碍物识别，得到所述列车在所述运行线路中的障碍物识别结果，包括：根据所述当前帧叠加点云数据中的各个点所对应的位置信息，对所述当前帧叠加点云数据中的点进行过滤和聚类，得到障碍物聚类簇；从所述障碍物聚类簇中选取出满足第二预设条件的静态点，其中，所述第二预设条件是根据所述障碍物聚类簇中的各个点的运动状态确定的；根据所述障碍物聚类簇中的所述静态点，确定障碍物包围框；根据所述障碍物包围框，确定所述列车在所述运行线路中的障碍物识别结果；其中，所述根据所述当前帧叠加点云数据中的各个点所对应的位置信息，对所述当前帧叠加点云数据中的点进行过滤和聚类，得到障碍物聚类簇，包括：根据所述当前帧叠加点云数据中的各个点所对应的位置信息，统计所述当前帧叠加点云数据中各个点的第一相近点的数量，其中，所述当前帧叠加点云数据中各个点的第一相近点是所述当前帧叠加点云数据中与该点在同一平面内的点云；根据所述当前帧叠加点云数据中各个点的所述第一相近点的数量，从所述当前帧叠加点云数据中筛选出满足第一预设条件的当前帧叠加障碍物点云数据，其中，所述第一预设条件是根据预先设定的相近点数量阈值确定的；对所述当前帧叠加障碍物点云数据中的所有点进行聚类，得到多个初始聚类簇；根据各个所述初始聚类簇中的点的数量，从所述多个初始聚类簇中选取出所述障碍物聚类簇；其中，根据所述当前帧叠加点云数据中的各个点所对应的位置信息，统计所述当前帧叠加点云数据中各个点的第一相近点的数量，包括：根据所述当前帧叠加点云数据中的各个点所对应的位置信息，确定所述当前帧叠加点云数据中各个点所对应的离车距离，其中，所述当前帧叠加点云数据中各个点所对应的所述离车距离为该点与所述列车之间的距离；对于所述当前帧叠加点云数据中的任意一点：根据所述当前帧叠加点云数据中各个点所对应的所述离车距离，计算所述当前帧叠加点云数据中的其它点与该点之间的离车距离差，其中，所述当前帧叠加点云数据中的其它点为所述当前帧叠加点云数据中除了该点以外的点；从所述当前帧叠加点云数据中的所有其它点中选取出与该点之间的离车距离差小于预先设定的第一阈值的点，作为该点的所述第一相近点；统计该点的所述第一相近点的数量。

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