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龙图腾网恭喜中国海底电缆建设有限公司申请的专利冲埋机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119083520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411595867.6，技术领域涉及：E02F5/10；该发明授权冲埋机器人是由戴冰洁;陈江峰;邵振宇;李静;季志俊;吴晗设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本冲埋机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种冲埋机器人，涉及海缆埋设机器人技术领域，解决现有冲埋机器人的液压系统的安全性能不高的问题。冲埋机器人的液压系统包括闭式液压泵、多个推进器马达、多个水泵马达以及多个液压油补偿器，每个水泵马达的输出端和闭式液压泵的输入端之间、每个推进器马达的输出端和闭式液压泵的输入端之间都设有一个液压油补偿器，多个液压油补偿器的输出端的开启压力阈值呈等差数列，在主液压回路中液压油的压力低于补偿压力阈值时，至少一个液压油补偿器向主液压回路补充液压油，输出端处于开启状态的液压油补偿器的数量与主液压回路中液压油的压力大小成反比；补偿压力阈值为多个液压油补偿器的输出端的开启压力阈值中的最大值。

本发明授权冲埋机器人在权利要求书中公布了：1.一种冲埋机器人，其特征在于，所述冲埋机器人包括机身框架、开沟部件、回填机构、推进机构以及水下行走机构；所述开沟部件与所述机身框架连接，所述开沟部件在海缆附近开设海缆沟，使所述海缆在重力作用下落入所述海缆沟；所述回填机构与所述机身框架连接，在所述海缆落入所述海缆沟内时所述回填机构回填所述海缆沟；所述冲埋机器人还包括液压系统，所述液压系统包括闭式液压泵、多个推进器马达、多个水泵马达以及多个液压油补偿器；所述闭式液压泵设有多个输出端，一个推进器马达的输入端连接一个所述闭式液压泵的输出端，一个水泵马达的输入端连接一个所述闭式液压泵的输出端，每个推进器马达的输出端连接闭式液压泵的输入端，每个水泵马达的输出端连接所述闭式液压泵的输入端；每个所述水泵马达的输出端和所述闭式液压泵的输入端之间设有一个所述液压油补偿器；每个所述推进器马达的输出端和所述闭式液压泵的输入端之间设有一个所述液压油补偿器；其中，多个所述液压油补偿器的输出端的开启压力阈值呈等差数列，在主液压回路中液压油的压力低于补偿压力阈值时，至少一个所述液压油补偿器向所述主液压回路补充液压油，输出端处于开启状态的液压油补偿器的数量与所述主液压回路中液压油的压力大小成反比；所述补偿压力阈值为多个液压油补偿器的输出端的开启压力阈值中的最大值；其中，每个所述液压油补偿器还设有输入端，多个所述液压油补偿器的输入端的开启压力阈值呈等差数列；其中，在所述主液压回路中液压油的压力大于泄放压力阈值时，所述主液压回路向至少一个所述液压油补偿器泄放液压油，输入端处于开启状态的液压油补偿器的数量与所述主液压回路中液压油的压力大小成正比；所述泄放压力阈值为多个液压油补偿器的输入端的开启压力阈值中的最小值；其中，所述冲埋机器人还包括磁场强度感应器、信号发射器以及控制设备，待填埋的海缆上安装有信号接收器；在所述冲埋机器人降落到海底后，控制设备获取所述磁场强度感应器感应到的初始磁场强度；控制设备控制冲埋机器人向第一方向行驶单位距离后，获取所述磁场强度感应器感应到的第一磁场强度；若所述第一磁场强度大于所述初始磁场强度，则控制设备控制冲埋机器人向第二方向行驶单位距离后，获取所述磁场强度感应器感应到的第二磁场强度；若所述第二磁场强度和所述第一磁场强度之间差值大于所述第一磁场强度和所述初始磁场强度之间差值，则控制冲埋机器人向第二方向行驶，所述第二方向和所述第一方向之间夹角小于90°；在冲埋机器人沿所述第二方向行驶过程中，获取所述磁场强度感应器感应的实时磁场强度；在实时磁场强度大于预设磁场阈值时，控制信号发射器发送探测信号，并根据接收到的响应信号获得所述海缆相对所述冲埋机器人的相对位置；所述控制设备还用于：若所述第一磁场强度小于所述初始磁场强度，则控制设备控制冲埋机器人行驶至初始位置，并控制冲埋机器人向第三方向行驶单位距离后，获取所述磁场强度感应器感应到的第三磁场强度；所述第三方向和所述第一方向为相反方向；控制设备控制冲埋机器人向第四方向行驶单位距离后，获取所述磁场强度感应器感应到的第四磁场强度；所述第四方向和所述第三方向之间夹角小于90°；所述第四磁场强度和所述第三磁场强度之间差值大于所述第三磁场强度和所述初始磁场强度之间差值，则控制冲埋机器人向第四方向行驶，在冲埋机器人沿所述第四方向行驶过程中，获取所述磁场强度感应器感应的实时磁场强度，在实时磁场强度大于预设磁场阈值时，控制信号发射器发送探测信号，并根据接收到的响应信号获得所述海缆相对所述冲埋机器人的相对位置。

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