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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下机器人回收用气动抛绳器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115711556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553670.7，技术领域涉及：F41B11/62；该发明授权一种水下机器人回收用气动抛绳器是由范雨思;于延凯;朱兴华;张发年;吕振;王有设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人回收用气动抛绳器在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用气动抛绳器，包括抛体组件、绳缆、抛绳器框架、气动发射器组件，抛体组件内置内、外两个固定环，安装抛体组件时，两个固定环一个与抛绳器框架配合，一个与气动发射器组件配合；绳缆一端连接抛体组件的吊环上，另一端连接水下机器人吊装环；气动发射器组件包括高压气瓶、耐压舱、电磁阀、发射腔，当电磁阀打开，高压气瓶内的高压气体通过电磁阀进入发射腔内，迅速形成高气压，产生推力将抛体组件弹出，绳缆随抛体组件漂在海上，回收人员通过打捞抛体组件或绳缆，即可牵引回收水下机器人。本发明具备结构简单、耐压能力强、效率高、节约能源且维护方便的特点。

本发明授权一种水下机器人回收用气动抛绳器在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人回收用气动抛绳器，其特征在于：包括抛体组件、抛绳器框架18、绳缆22及气动发射器组件，所述气动抛绳器通过抛绳器框架18安装在水下机器人上，所述气动发射器组件包括发射腔2、耐压舱8、电磁阀12及高压气瓶14，所述耐压舱8安装在抛绳器框架18上，所述耐压舱8的封闭端位于抛绳器框架18的外部、开口端位于抛绳器框架18的内部，所述耐压舱8的内部分别设有电磁阀12及高压气瓶14，所述电磁阀12的进气侧与高压气瓶14相连、出气侧与发射腔2密封连接，所述发射腔2密封连接于耐压舱8的开口端；所述抛体组件包括抛体浮力材1，所述抛体浮力材1插设于抛绳器框架18内，并与所述发射腔2密封连接，所述抛体浮力材1与发射腔2围成容置高压气体的空间，所述抛绳器框架18上沿圆周方向设有多个弹性伸缩卡件，各所述弹性伸缩卡件在抛体浮力材1弹射前与抛体浮力材1卡接；所述绳缆22的一端连接于水下机器人上，另一端由所述抛体浮力材1穿入至抛绳器框架18中，并与所述抛体浮力材1相连；所述高压气瓶14的高压气体在电磁阀12开启后进入到容置高压气体的空间，对所述抛体浮力材1产生推力，所述弹性伸缩卡件被抛体浮力材1挤压回缩，所述抛体组件被弹射抛出；所述耐压舱8位于抛绳器框架18外部的封闭端的外表面上安装有油管组件11，所述油管组件11包括油管24、油管接头25、内压紧螺母26及外压紧螺母28，所述油管接头25的一端固接在耐压舱8上，另一端的内部与所述外压紧螺母28螺纹连接，所述油管24分别穿过油管接头25及外压紧螺母28，所述内压紧螺母26位于油管24的内部，所述电磁阀12的电磁阀信号线9由内压紧螺母26穿过，所述油管24通过内压紧螺母26卡装在油管接头25上，并通过所述外压紧螺母28紧固密封；所述内压紧螺母26的外圆周面上设有梯形环状凸台，所述油管24上对应梯形环状凸台的部位被夹紧在内压紧螺母26与油管接头25之间，所述外压紧螺母28与油管24的外壁之间设有油管密封圈27，所述外压紧螺母28旋入油管接头25内后将油管密封圈27及油管24压紧；所述油管24的一端接入补偿器中，另一端与所述耐压舱8的内部相连通，所述油管24内部充油，所述补偿器通过油管24平衡耐压舱8内部的油压。

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