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龙图腾网恭喜苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种纵向加速度的预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211325797.3，技术领域涉及：B60W40/107；该发明授权一种纵向加速度的预测方法是由骆振兴;张杨宇;李栋;李世军;刘志超设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纵向加速度的预测方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种纵向加速度的预测方法，所述方法包括：获取第一反馈信息组和对应的第一规划轨迹；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的前馈控制量进行预测生成对应的前馈控制量aforward；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的反馈控制量进行预测生成对应的反馈控制量abackward；由前馈控制量aforward和反馈控制量abackward相加生成纵向加速度的预测控制量a；并根据预设的加速度约束范围对预测控制量a进行调制。通过本发明，控制模块在进行纵向控制时会将车辆的延迟特性考虑其中，从而可以消除纵向延迟带来的滞后和超调等问题。

本发明授权一种纵向加速度的预测方法在权利要求书中公布了：1.一种纵向加速度的预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一反馈信息组和对应的第一规划轨迹；根据所述第一反馈信息组和所述第一规划轨迹对纵向加速度的前馈控制量进行预测生成对应的前馈控制量aforward；根据所述第一反馈信息组和所述第一规划轨迹对纵向加速度的反馈控制量进行预测生成对应的反馈控制量abackward；由所述前馈控制量aforward和所述反馈控制量abackward相加生成纵向加速度的预测控制量a；并根据预设的加速度约束范围对所述预测控制量a进行调制；其中，所述纵向加速度的预测控制量a为：a＝aforward+abackward；其中，所述第一规划轨迹包括多个第一轨迹点Ni；所述第一轨迹点Ni包括第一时间ti、第一坐标pi、第一纵向加速度ai和第一纵向速度vi，i≥1；所述第一规划轨迹的第一个所述第一轨迹点Ni的所述第一时间ti、所述第一坐标pi和所述第一纵向速度vi被记为对应的起始时间t0、起始坐标p0和起始纵向速度v0；所述第一反馈信息组包括反馈时间tb,k、反馈坐标pb,k、反馈纵向加速度ab,k和反馈纵向速度vb,k；所述根据所述第一反馈信息组和所述第一规划轨迹对纵向加速度的反馈控制量进行预测生成对应的反馈控制量abackward，具体包括：步骤41，根据所述反馈纵向速度vb,k和所述起始纵向速度v0确定对应的纵向速度偏差ev,k为：ev,k＝vb,k-v0；并根据预设的第一阈值范围对所述纵向速度偏差ev,k进行调制：若所述纵向速度偏差ev,k低于所述第一阈值范围的最小值则将所述纵向速度偏差ev,k设为所述第一阈值范围的最小值，若所述纵向速度偏差ev,k高于所述第一阈值范围的最大值则将所述纵向速度偏差ev,k设为所述第一阈值范围的最大值；步骤42，根据所述反馈坐标pb,k和所述起始坐标p0确定对应的纵向定位偏差ep,k为：pb,k-p0的行驶方向分量；并根据预设的第二阈值范围对所述纵向定位偏差ep,k进行调制：若所述纵向定位偏差ep,k低于所述第二阈值范围的最小值则将所述纵向定位偏差ep,k设为所述第二阈值范围的最小值，若所述纵向定位偏差ep,k高于所述第二阈值范围的最大值则将所述纵向定位偏差ep,k设为所述第二阈值范围的最大值；步骤43，对从所述起始时间t0到所述反馈时间tb,k的纵向定位偏差按时间进行积分得到对应的纵向定位偏差积分epI,k为：并根据预设的第三阈值范围对所述纵向定位偏差积分epI,k进行调制：若所述纵向定位偏差积分epI,k低于所述第三阈值范围的最小值则将所述纵向定位偏差积分epI,k设为所述第三阈值范围的最小值，若所述纵向定位偏差积分epI,k高于所述第三阈值范围的最大值则将所述纵向定位偏差积分epI,k设为所述第三阈值范围的最大值；步骤44，根据所述反馈纵向加速度ab,k、预设的一阶惯性环节时间系数τ和预设的一阶惯性环节传递函数，估算对应的纵向加速度控制量ac,k为：ac,k＝τ·s+1·ab,k；所述一阶惯性环节传递函数Gs为：s为所述一阶惯性环节传递函数的拉普拉斯算子；步骤45，由所述纵向速度偏差ev,k、所述纵向定位偏差ep,k、所述纵向定位偏差积分epI,k和所述纵向加速度控制量ac,k组成对应的状态量Xk[epI,k,ep,k,ev,k,ac,k]；步骤46，将所述反馈时间tb,k与预设的纯滞后延时参数tdelay的和作为对应的预测时间tk+1，tk+1＝tb,k+tdelay；并将从所述反馈时间tb,k到所述预测时间tk+1的状态量预测方程设为：Xk+1＝AXk+Bac,k+C，其中，矩阵A、B、C分别为：步骤47，根据最优控制理论设置最小目标函数J为： 其中，Δac,k→k+1为从所述反馈时间tb,k到所述预测时间tk+1的纵向加速度变化量，矩阵Q为预设的4*4阶的正定矩阵或半正定矩阵，矩阵R为预设的1*1阶的正定矩阵；步骤48，根据所述状态量预测方程和所述最小目标函数J设置最优反馈控制量方程组为：abackward＝-K·Xk,K＝BTSB+R-1BTSA,S＝ATSA-ATSBBTSB+R-1BTSA+Q；步骤49，对所述最优反馈控制量方程组进行求解算出对应的所述反馈控制量abackward。

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