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龙图腾网恭喜诺丁汉(余姚)智能电气化研究院有限公司申请的专利一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210755594.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节是由魏敦文;彭倍;张晓晨;张何设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，包括第一关节段和第二关节段，通过采用驱动组件驱动第一绞线、第二绞线分别进行绞旋收缩和解旋舒张来牵引转盘转动以带动第二关节段摆动，同时通过在第一绞线、第二绞线上分别设置具有分线功能的第一分线器、第二分线器，通过调整第一分线器、第二分线器的位置来调整第一绞线、第二绞线的绞线段长度，通过设置调节齿轮与第一分线器、第二分线器啮合联动来调整第一绞线和第二绞线之间的传动比，从而实现调节第一绞线、第二绞线的刚度。

本发明授权一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节在权利要求书中公布了：1.一种变刚度变传动比的双绞线驱动仿生关节，包括第一关节段1和第二关节段2，所述第二关节段2与第一关节段1铰接摆动，其特征在于，所述第二关节段2对应第一关节段1的铰接处设有用于带动第二关节段2摆动的转盘3，所述转盘3上接有牵引转盘3转动的第一绞线4和第二绞线5，所述第一关节段1上设有驱动组件6，所述第一绞线4、第二绞线5与驱动组件6连接，当所述驱动组件6驱动第一绞线4绞旋收缩时，驱动组件6驱动第二绞线5解旋舒张，所述转盘3在第一绞线4的牵引下顺时针转动以带动第二关节段2正向摆动；当所述驱动组件6驱动第二绞线5绞旋收缩时，驱动组件6驱动第一绞线4解旋舒张，所述转盘3在第二绞线5的牵引下逆时针转动以带动第二关节段2反向摆动；所述第一绞线4、第二绞线5上分别穿接有用于分线和调节绞线长度的第一分线器7、第二分线器8，所述第一分线器7、第二分线器8均平滑接在第一关节段1上，所述第一关节段1对应第一分线器7和第二分线器8之间设有用于调动第一分线器7和第二分线器8位置以调整第一绞线4和第二绞线5传动比的调节齿轮9，所述第一分线器7、第二分线器8对应调节齿轮9的侧壁上分别设有与调节齿轮9啮合的调节齿路10。

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