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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种掘进机用机器人的电气控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115030735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706494.X，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权一种掘进机用机器人的电气控制系统是由李正道;王一新;吴乾坤;杨航;钱豪;彭飞虎;姜礼杰设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机用机器人的电气控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种掘进机用机器人的电气控制系统，包括主控制系统、运动控制系统、用于控制机器人动作的操作单元及用于检测机器人各个自由度的状态参数的传感器组；所述运动控制系统包括机器人各个自由度的关节驱动机构；所述主控制系统包括用于采集传感器组中各个传感器数据的输入单元、用于将控制指令输出到关节驱动机构的输出单元以及通信单元；所述输入单元和输出单元通过通信单元连接各个传感器以采集各个自由度的状态参数，还通过通信单元连接各个关节驱动机构以实现各个关节动作的控制。本发明在复杂掘进机施工现场实现了定位精度高、抗干扰能力强、实时性强、易于布线的机器人电气控制系统。

本发明授权一种掘进机用机器人的电气控制系统在权利要求书中公布了：1.一种掘进机用机器人的电气控制系统，其特征在于，包括主控制系统、运动控制系统、用于控制机器人动作的操作单元及用于检测机器人多个自由度的状态参数的传感器组；所述运动控制系统包括机器人各个自由度的关节驱动机构；各个自由度的关节驱动机构对应连接各个轴运动控制卡；每个自由度对应的传感器与该自由度对应的轴运动控制卡连接；所述主控制系统包括用于采集传感器组中各个传感器数据的输入单元、用于将控制指令输出到关节驱动机构的输出单元以及通信单元；所述输入单元和输出单元通过通信单元连接各个传感器以采集各个自由度的状态参数，还通过通信单元连接各个关节驱动机构对应的轴运动控制卡以实现各个关节动作的控制；轴运动控制卡采集对应自由度的状态参数，并与该自由度对应的关节驱动机构的命令信号作对比，以实现该自由度的关节驱动机构的闭环控制。

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