买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210542909.4，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器是由张建政;董易;韦鲲;邹金沛设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器在说明书摘要公布了：本发明属于机器人关节控制系统技术领域，具体涉及一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器，包括第一数字信号处理器、第二数字信号处理器，第二数字信号处理器中设置有由孪生控制环及电机模组模型组成的数字孪生模型。本发明利用第二数字信号处理器中的数字孪生模型孪生运行原关节模组的控制及运行状态，利用第一数字信号处理器中负载观测器计算得到的负载大小提供给孪生模型以模拟电机的实时运行状况，最终得到电机模组的预警信息，可以实时监控关节模组的运行状况、实时反映关节模组的理论特性从而分析出预警信息使工作人员作出提前工作部署。

本发明授权一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器在权利要求书中公布了：1.一种具有数字孪生模型的机器人关节模组伺服控制器，其特征在于，包括：第一数字信号处理器，接收外部指令基于实际控制环对机器人关节模组的关节电机进行控制；第二数字信号处理器，与所述第一数字信号处理器通信，运行数字孪生模型；所述数字孪生模型设置有孪生控制环及电机模组模型；所述孪生控制环包括与所述实际控制环相同的孪生位置控制器、孪生速度控制器及孪生电流控制器；所述实际控制环基于位置控制器、速度控制器、电流控制器、速度反馈处理单元及位置反馈处理单元实现对所述关节电机的控制；负载观测器，运行于第一数字信号处理器，基于所述关节电机的实际速度、电机电流及实际电机和负载惯量计算所述关节电机的负载大小；其中：所述数字孪生模型基于所述外部指令、所述关节电机的实际速度、电机电流、所述关节电机的电机惯量、所述关节电机所配置减速器的齿轮间隙效应及所述负载大小孪生运行，得到所述电机模组模型与所述关节电机的运行电流差值及运行速度差值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海飒智智能科技有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区剑川路951号1幢南楼4015室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。