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龙图腾网恭喜埃夫特智能机器人股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司申请的专利基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114518546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210031456.9，技术领域涉及：G01R31/52；该发明授权基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法是由王军;汪汉宁;董金宝;朱男男;林盛;党进设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机驱动及故障检测技术领域，具体是基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法，该系统包括系统SOC控制芯片，还包括：Y电容充放电模型运算模块、PWM发波模块、三相桥驱动模块、电流采样模块、故障检测及保护模块；其具体检测步骤如下：S51、Y电容充放电模型构建；S52、短路模型关键参数运算；S53、PWM初始化组件；S54、PWM状态机控制；S55、PWM关键参数运算；S56、PWM发波模块；S57、三相桥驱动模块；S58、电流采样电路；S59、Σ‑Δ采样器及解调器；S510、判断当前是否存在故障；S511、故障后处理；利用Y电容充放电模型运算模块运算得到的关键参数对PWM发波模块控制的上下桥导通时间以及故障检测及保护模块提供理论指导。

本发明授权基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法在权利要求书中公布了：1.基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统，包括系统SOC控制芯片，其特征在于：还包括：Y电容充放电模型运算模块1，构建三种不同的相对机壳地短路模型，针对每种模型运算得到对应的电容充放电电流峰值、峰值时间、放电时间、谐振频率的关键参数；PWM发波模块2，利用Y电容充放电模型运算模块得到充放电电流峰值、充放电电流峰值时间、上桥测试导通时间分别获取得到故障检测电流门限、故障检测过程中测试相的上桥测试导通时间、故障检测过程中的下桥放电导通时间；三相桥驱动模块3，根据PWM发波模块2输出的控制信号完成三相桥对应功率开关器件的导通，完成对Y电容的充放电过程；电流采样模块4，在故障检测过程中实时采集三相桥驱动模块3中的电机U相电流和V相电流；故障检测及保护模块5，利用系统SOC控制芯片中的FPGA逻辑资源实现故障检测。

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