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龙图腾网恭喜瑞典爱立信有限公司申请的专利通过无线网络控制机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114514092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980101319.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权通过无线网络控制机器人装置是由G·萨博;S·拉茨;N·瑞德设计研发完成，并于2019-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过无线网络控制机器人装置在说明书摘要公布了：发明涉及用于利用通过无线网络传送的修改的控制命令来控制机器人装置（50）的方法，其中机器人装置（50）包括多个关节（53），其中每个关节表示机器人装置的一个自由度，方法包括在轨迹修改实体（100）处：确定无线网络（30）的负载；从机器人控制实体（70）接收控制机器人装置（50）的规划轨迹的多个控制命令，控制命令中的每一个被配置成控制被多个控制命令处理的第一数量的自由度中的一个自由度；基于确定的负载来为修改的控制命令确定比第一数量小的自由度的缩减数量；基于缩减数量的自由度来确定修改的控制命令，其中修改的控制命令处理有限数量的自由度，自由度的有限数量不高于自由度的缩减数量；将修改的控制命令而不是接收的多个控制命令传送到机器人装置（50）。

本发明授权通过无线网络控制机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种用于利用通过无线网络传送的修改的控制命令来控制机器人装置50的方法，其中，所述机器人装置50包括多个关节53，其中，每个关节表示所述机器人装置的一个自由度，所述方法包括在包括存储器130和至少一个处理单元120的轨迹修改实体100处：-确定所述无线网络30的负载，-从机器人控制实体70接收控制所述机器人装置50的规划轨迹的多个控制命令，所述控制命令中的每一个被配置成控制被所述多个控制命令处理的第一数量的自由度中的一个自由度，-基于确定的负载来为所述修改的控制命令确定比所述第一数量小的自由度的缩减数量，-基于所述缩减数量的自由度来确定所述修改的控制命令，其中，所述修改的控制命令处理有限数量的自由度，自由度的所述有限数量不高于自由度的所述缩减数量，-将所述修改的控制命令而不是接收的多个控制命令传送到所述机器人装置50，其中，确定所述修改的控制命令包括：-确定所述机器人装置50的多个不同的近似轨迹，每个近似轨迹基于所述第一数量的自由度的子组合，每个子组合具有至多所述缩减数量的自由度，-基于所述接收的控制命令，考虑到所述第一数量的自由度而确定所述机器人装置的所述规划轨迹，-基于所述规划轨迹与所述多个近似轨迹相比来确定所述修改的控制命令，-确定所述不同的近似轨迹中的每一个和所述规划轨迹之间的差异，-从所述多个近似轨迹当中选择具有与所述规划轨迹的最小差异的所述近似轨迹，-选择具有所述最小差异的所述近似轨迹的所述自由度作为所述有限数量的自由度，-选择导致具有所述最小差异的所述近似轨迹的所述控制命令作为所述修改的控制命令。

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