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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种无人机飞行任务调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119168337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411668682.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种无人机飞行任务调度方法是由陈晓;毛烨炳设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行任务调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机飞行任务调度方法，包括以下步骤：1建立决策变量；2设置目标函数；3建立约束条件；4编码生成初始染色体；5设置参数，用可变邻域启发寻优生成初始化种群；6根据个体适应度计算选择概率，根据概率选择父代；7对随机选择出的两个父代按照自适应交叉概率大小进行变异交叉操作；8将原有的父代和新生成的下一代按适应度排名选出作为下一代的个体；9将步骤（8）得到的子代加入种群，重复步骤（6）‑（8）直到迭代次数达到最大；本发明提高了无人机飞行任务调度的效率。

本发明授权一种无人机飞行任务调度方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：1建立决策变量；具体如下：假设有n架无人机，记无人机的集合为U，则有，其中，；表示其中的任意一架无人机；配送的需求点有m个，每个需求点对应一个配送任务，任务集合为T，则有，其中，j=1,2…m表示其中的任意一个配送任务；任务需求点的数量大于无人机的数量，即mn；无人机在执行完飞行任务后将无人机最终返回原始位置过程记为；则任务分配模型的决策变量公式如下： ；2设置目标函数；公式如下：目标函数F设置为： ；其中，、分别为经济成本、延迟惩罚的权重系数，并且参数满足；为经济成本；为延迟惩罚； ； ； ；其中，表示无人机最大载荷状态下的单位距离的运输所需要的成本；表示无人机从上一个任务点飞行到任务点的距离长度；表示无人机经过段时的承重大小；表示无人机的最大载荷；为无人机自身重量；为无人机单位时间所需要的管理成本；表示无人机Ui的飞行速度； ； ； ；其中，表示惩罚系数因子；tij表示无人机Ui执行任务到达任务Tj并且完成卸货的时间；ET是配送最大允许时间；3建立约束条件；约束条件包括：配送任务约束： ；载重约束： ；其中，qi表示第i架无人机的总承重，小于最大载重qmax；qj则表示任务Tj所需要的货物的重量；距离约束： ；4编码生成初始染色体；5设置参数，用可变邻域启发寻优生成初始化种群；其中，设置最大进化代数M，决策变量、目标函数、约束条件、种群规模参数；6根据个体适应度计算选择概率，根据概率选择父代；7对随机选择出的两个父代按照自适应交叉概率大小进行变异交叉操作；8将原有的父代和新生成的下一代按适应度排名选出作为下一代的个体；9将步骤（8）得到的子代加入种群，重复步骤（6）-（8）直到迭代次数达到最大。

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