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龙图腾网恭喜湖北科技学院申请的专利一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310185112.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法是由晋建志;徐斌;范平;田凤霞设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法，属于机器人现实应用技术领域。1建立空间采样点集合Qv，将起点和终点加入Qv中；2空间批采样，首先在地图空间进行均匀批采样，均匀批采样保证采样点在地图空间随机均匀分布，每次生成s个采样点；3遍历计算每个点到最近障碍物的距离r，以r为半径，建立各点的邻域圆空间，如果地图环境是三维空间，则建立各点邻域球空间，如果地图环境是高维空间，则建立超邻域球空间；4遍历每个邻域圆，将每个圆内的采样点互相连接；5从起点出发，遍历Qv中每个点的邻接矩阵，查找是否有到终点的路径；6找到路径后，判断路径上节点和边是否与障碍物有碰撞。本发明具有路径规划效率高等优点。

本发明授权一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法，其特征在于，包括路径规划器，所述路径规划器通过改进批采样算法，快速找到一条从起点到终点的无碰撞路径，具体步骤如下:11建立空间采样点集合Qv，将起点和终点加入Qv中；12空间批采样，首先在地图空间进行均匀批采样，均匀批采样保证采样点在地图空间随机均匀分布，每次生成s个采样点；对于s中的任一采样点p，定义点p与地图空间障碍物位置关系函数Op，以Op＝1表示点p在障碍物内，Op＝0表示点p在非障碍物区域；对于Op＝0的采样点，直接加入采样点集合Qv；对于Op＝1的采样点，查找Qv中距离p点最近的采样点q，计算pq之间的欧氏距离d；在以p为圆心，d为半径生成的圆上生成s'个采样点；对于s'内任一采样点p',如果Op'＝0，则将p'加入进采样点集合Qv，否则舍弃该点；13遍历计算每个点到最近障碍物的距离r，以r为半径，建立各点的邻域圆空间，如果地图环境是三维空间，则建立各点邻域球空间，如果地图环境是高维空间，则建立超邻域球空间；r的计算公式如下：r＝vstart-vgoal*lnn其中，vstart-vgoal是起点到终点的空间欧氏距离，n＝lengthQv，是集合Qv的元素个数；14遍历每个邻域圆，将每个圆内的采样点互相连接；15从起点出发，遍历Qv中每个点的邻接矩阵，查找是否有到终点的路径，如果有则继续，没有则转到步骤12；16找到路径后，判断路径上节点和边是否与障碍物有碰撞，如果有，则删除碰撞点及其所在边；继续查找是否有到终点的路径，如果没有则转到步骤15，如果有则路径规划器完成工作。

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