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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种异构无人集群多任务协同模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840255.3，技术领域涉及：G06F9/48；该发明授权一种异构无人集群多任务协同模型构建方法是由柴兴华;陈彦桥;陈韬亦;刘厦;宗茂;张小龙;何文志;吴俊成;原璟设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构无人集群多任务协同模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构无人集群多任务协同模型构建方法，该方法对无人集群协同过程中的共性问题进行了流程化描述，可满足任务场景多样、无人平台异构、多任务综合、评估标准不一等复杂建模需求。尤其针对异构无人集群执行多类任务时面临的任务协同模型构建问题，提出了对无人集群协同过程中的可控要素及不可控要素进行分类，并且分别对状态空间及动作空间进行共性及独立性进行分类，最后通过状态转移规则实现模型的动态运转，实现对异构无人集群的多任务协同模型构建。该方法对拓展无人集群建模理论，促进无人集群建模到无人集群工程应用具有重要意义。

本发明授权一种异构无人集群多任务协同模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种异构无人集群多任务协同模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：1将异构无人集群所面向的任务类型进行分类；2将步骤1中涉及的每类任务类型所需的任务要素进行提取；3创建两个任务要素集合，分别为已知可控任务要素集合和未知不可控任务要素集合；4将步骤2中每类任务的任务要素按照已知可控要素和未知不可控要素分别纳入步骤3创建的两类任务要素集合，并重复累计任务要素出现次数；5设定正整数阈值N，分别取步骤4中两类要素集合中累计次数大于等于N的任务要素为共性要素，累计次数小于N的任务要素为独立要素，从而将两类要素集合中的任务要素进行分类；6将两类要素集合中的共性要素和独立要素进行合并，并进一步构建共性状态空间以及独立状态空间；7根据无人机平台、载荷动作、目标运动、环境改变的变化因素，构建共性状态空间和独立状态空间分别对应的共性动作空间和独立动作空间；8构建步骤7中两种动作空间对状态空间的影响的量化指标，以及状态空间变化对任务影响的量化指标，完成整个协同模型构建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。