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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种组合型压阻式柔性三维力传感器及制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210782476.X，技术领域涉及：G01L1/20；该发明授权一种组合型压阻式柔性三维力传感器及制备方法是由齐殿鹏;王子豪;张婧;杨渊鹤;刘妍设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合型压阻式柔性三维力传感器及制备方法在说明书摘要公布了：一种组合型压阻式柔性三维力传感器及制备方法，涉及传感器技术领域。解决现有传感器无法实现长时间检测、灵敏度不高、稳定性差、无法实现方向识别及剪切力和压力相互干扰的问题。本发明包括感知压力单元、支撑单元、感知剪切力单元和力采集单元；感知压力单元包括第三柔性基体层、复合型敏感材料层和第四柔性基体层，支撑单元包括外框架、中心支柱，外框架包括侧壁支撑架和支架，感知剪切力单元包括第一柔性基体层、十字形敏感材料层和第二柔性基体层，力采集单元包括触头；感知压力单元、支撑单元、感知剪切力单元和力采集单元从下往上依次叠放在一起，且支撑单元的中心支柱与力采集单元同轴。本发明适用于触觉传感器领域用于采集三维力信号。

本发明授权一种组合型压阻式柔性三维力传感器及制备方法在权利要求书中公布了：1.一种组合型压阻式柔性三维力传感器，其特征在于，所述传感器包括感知压力单元、支撑单元、感知剪切力单元和力采集单元；所述感知压力单元包括第三柔性基体层9、复合型敏感材料层10和第四柔性基体层11，所述复合型敏感材料层10布置在所述第三柔性基体层9与第四柔性基体层11的之间，且第三柔性基体层9、复合型敏感材料层10和第四柔性基体层11粘接在一起；所述支撑单元包括外框架、中心支柱8，所述外框架包括侧壁支撑架6和支架7，所述侧壁支撑架6为圆筒形，所述中心支柱8固定在所述外框架中心位置，所述支架位于所述侧壁支撑架6内部，且所述支架一端与所述侧壁支撑架6的内壁固定连接，另一端与中心支柱8的外侧壁固定连接，所述支架7的形状为十字形结构，且材料为弹性材料；所述感知剪切力单元包括第一柔性基体层3、十字形敏感材料层4和第二柔性基体层5，所述十字形敏感材料层4布置在所述第一柔性基体层3与第二柔性基体层5的之间，且第一柔性基体层3、十字形敏感材料层4和第二柔性基体层5粘接在一起；所述力采集单元包括触头2，所述触头顶部为弧形，底部为平面；所述感知压力单元、支撑单元、感知剪切力单元和力采集单元从下往上依次叠放在一起，且支撑单元的中心支柱与力采集单元同轴。

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