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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111438812.0，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法是由谢晓华;郑钊;余阳;赖剑煌设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于Ray‑pixel相机标定模型的畸变矫正方法，包括使用Ray‑pixel模型对相机进行标定，得到相机的内参Intrinsics；参考镜头的焦距fx，fy、主点坐标cx，cy，选定一个透视变换模型；利用选定的所述透视变换模型，将像素u，v进行反投影，得到该像素对应的入射光线方向利用Raxel‑pixel模型对反投影后的方向进行重投影，得到p′＝u′，u′；在有畸变的原始图像上对p’进行双线性插值，得到p’的颜色，将该颜色赋予像素p，最后得到矫正后的去畸变图像。本发明去畸变后的图像内容更能真实反映物体的外观，也更适合进一步应用图像处理、目标检测、图像分割等算法。

本发明授权基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法在权利要求书中公布了：1.基于Ray-pixel相机标定模型的畸变矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、使用Ray-pixel模型对相机进行标定，得到相机的内参Intrinsics；步骤2、参考镜头的焦距fx，fy、主点坐标cx，cy，选定一个透视变换模型；步骤3、利用步骤2中选定的所述透视变换模型，将像素u，v进行反投影，得到该像素对应的入射光线方向步骤4、利用Rayxel-pixel模型对反投影后的方向进行重投影，得到p'＝u',v'；步骤5、在有畸变的原始图像上对p’进行双线性插值，得到p’的颜色，将该颜色赋予像素p，最后得到矫正后的去畸变图像；所述相机的内参Intrinsics是一个三维向量dx,dy,dz，表示像素x,y对应的入射光线的方向；所述步骤2中参考镜头的焦距fx，fy、主点坐标cx，cy，满足：fx＝fy＝fk，其中，f为镜头的焦距，k为传感器每个像素的物理边长，fx和fy是以像素单位表示的焦距；cx＝IMAGE_W2，其中，IMAGE_W为输入图像的宽，单位pixel；cy＝IMAGE_H2，其中，IMAGE_H为输入图像的高，单位pixel。

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