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龙图腾网恭喜美国iRobot公司申请的专利使用物理特征定位和制图获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112947444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110170845.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权使用物理特征定位和制图是由J.维森蒂设计研发完成，并于2015-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用物理特征定位和制图在说明书摘要公布了：本发明涉及使用物理特征定位和制图。一种方法，包括：i，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及ii，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和或所述布局的数据。

本发明授权使用物理特征定位和制图在权利要求书中公布了：1.一种在至少部分地由墙壁包围的一区域内导航自主清洁机器人的方法，所述方法包括：在区域内操纵机器人以清洁该区域，同时产生指示相对于所述区域的物理布局的机器人姿态的数据或者指示所述区域的物理布局的数据，所述区域的物理布局由一个或多个边缘限定；响应于机器人姿态置信水平低于预定置信界限，从邻近一个或多个边缘的多个路径区段中选择一路径区段，并选择机器人的轨道以接近所述路径区段的可疑地点；沿所选择的轨道朝向所述路径区段的可疑地点操纵机器人；以及响应于在所述路径区段的可疑地点的一距离内探测到所述路径区段，更新指示机器人姿态的数据或者指示所述区域的物理布局的数据，其中：在所述区域内操纵机器人以清洁所述区域包括以覆盖模式在所述区域内操纵机器人，并且所述方法还包括响应于以覆盖模式操纵机器人的同时探测到一边缘，启动跟随模式以跟随该边缘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人美国iRobot公司，其通讯地址为：美国马萨诸塞州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。