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龙图腾网恭喜上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利下肢机构及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046311.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权下肢机构及人形机器人是由蔡宇圣设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢机构及人形机器人在说明书摘要公布了：一种下肢机构及人形机器人，下肢机构包括第一安装壳、第二安装壳、支撑件、第一驱动件和第二驱动件。第一安装壳的外表面为平滑曲面，第二安装壳的外表面为平滑曲面，第二安装壳与第一安装壳平滑过渡连接，第二安装壳与第一安装壳围成容纳空间；支撑件与第一安装壳的一端转动连接；第一驱动件收容于容纳空间内，第一驱动件用于驱动支撑件相对第一安装壳绕第一轴线转动；第二驱动件收容于容纳空间内，第二驱动件用于驱动支撑件相对第一安装壳绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线相交。本申请提供的下肢机构，第一安装壳的外表面和第二安装壳的外表面均为平滑曲面，第一驱动件和第二驱动件收容于容纳空间内，能够模仿人体下肢的外形，拟人效果好。

本发明授权下肢机构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢机构，其特征在于，用于人形机器人，所述下肢机构包括：第一安装壳（100），所述第一安装壳（100）的外表面为平滑曲面；第二安装壳（200），所述第二安装壳（200）的外表面为平滑曲面，所述第二安装壳（200）与所述第一安装壳（100）平滑过渡连接，所述第二安装壳（200）与所述第一安装壳（100）围成容纳空间（110）；所述第二安装壳（200）上设有通孔（210），所述通孔（210）连通所述容纳空间（110）的内部和所述容纳空间（110）的外部；支撑件（400），与所述第一安装壳（100）的一端转动连接，所述支撑件（400）与所述第二安装壳（200）间隔设置；第一驱动件（500），收容于所述容纳空间（110）内并固定于所述第一安装壳（100），所述第一驱动件（500）用于驱动所述支撑件（400）相对所述第一安装壳（100）绕第一轴线（A）转动；第二驱动件（600），收容于所述容纳空间（110）内并固定于所述第一安装壳（100），所述第二驱动件（600）用于驱动所述支撑件（400）相对所述第一安装壳（100）绕第二轴线（B）转动，所述第二轴线（B）与所述第一轴线（A）相交；以及第一传动部件（700），所述第一传动部件（700）的一端与所述支撑件（400）转动连接，所述第一传动部件（700）的另一端穿设所述通孔（210）并与所述第一驱动件（500）连接。

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