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龙图腾网恭喜国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510038338.4，技术领域涉及：G05D1/229；该发明授权一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置是由黄志鸿;程浩军;肖剑;肖莺;张可人;徐先勇;翟臣义;张辉;钟杭;毛建旭;孔庆宇;张国梁设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置，方法包括：获取待巡检杆塔的巡检图像；识别出巡检图像中杆塔的类型，并提取杆塔的三维坐标信息；建立各类杆塔的模型库，并设定每类杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径；基于识别的杆塔类型、杆塔的三维坐标信息以及模型库，在三维空间地图中生成所识别杆塔的参数化三维模型，并获取所识别杆塔类型对应的无人机拍摄点位和飞行路径；分析各巡检图像中是否存在通道树患，对存在通道树患杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径进行优化；生成最终无人机自主巡检航迹文件；本发明可实现一次投资建设，后续重复应用，大幅降低无人机自主巡检的应用成本，实现低成本的配网无人机自主巡检。

本发明授权一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：获取待巡检杆塔的巡检图像；使用目标检测模型识别出巡检图像中杆塔的类型，并提取杆塔的三维坐标信息；建立各类杆塔的模型库，并设定每类杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径；基于识别的杆塔类型、杆塔的三维坐标信息以及模型库，在三维空间地图中生成所识别杆塔的参数化三维模型，并获取所识别杆塔类型对应的无人机拍摄点位和飞行路径；分析各巡检图像中是否存在通道树患，若巡检图像中存在通道树患则对该巡检图像中杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径进行优化；基于优化后的无人机拍摄点位和飞行路径以及无须优化的无人机拍摄点位和飞行路径，生成最终无人机自主巡检航迹文件；分析巡检图像中是否存在通道树患的具体方式为：提取巡检图像中的树木光谱特征G，对树木光谱特征G进行多尺度的树木特征保持滤波，将多尺度的滤波结果进行组合得到；采用主成分分析法对进行决策融合并保留第一主成分；对进行阈值处理生成二值图像，统计二值图像中属于绿植树木的像素点个数N，若N大于等于判定阈值则认为巡检图像中存在通道树患；其中，，表示巡检图像的总数；提取巡检图像中树木光谱特征G的具体方式为：根据公式（6）将第张巡检图像由RGB颜色通道转化为HSV亮度空间： （6），其中，公式（6）中HSV代表将RGB颜色通道转化为HSV亮度空间的预处理操作，表示色调分量，表示饱和度分量，表示明度分量；根据公式（7）和公式（8）获取巡检图像中的树木光谱特征G： （7）， （8），其中，表示检测巡检图像中、和值满足公式（8）的像素点；根据公式（9）对树木光谱特征G进行树木特征保持滤波： （9）， 表示域变换递归滤波；均为在第z组参数条件下的滤波参数；表示在第z组参数条件下树木光谱特征G的滤波结果；根据公式（10）将多尺度的滤波结果进行组合得到： （10），其中，表示参数条件的总组数。

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