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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于图像的无人艇控制方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007442.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于图像的无人艇控制方法、系统、设备、产品及介质是由张新龙;潘州;梁祺;郭萌;陈鹏飞;李杰;郭曙光;乔青翠设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像的无人艇控制方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇控制技术领域，提供基于图像的无人艇控制方法、系统、设备、产品及介质，包括通过摄像头进行拍摄，获取待处理图像，得到空间特征以得到填充图像，对填充图像进行去雾处理，得到去雾图像，通过反向填充得到目标去雾图像；通过目标去雾图像得到待提取图像，对待提取图像进行特征提取，得到目标提取图像；通过航行雷达得到初始雷达图像，对初始雷达图像计算信道权值，得到信道加权雷达图像，计算得到空间加权矩阵，通过空间加权矩阵得到目标雷达图像；得到导航图像，通过导航图像计算标志物方位差，并根据标志物方位差得到航行控制信号，完成航向控制。本发明可以在缺乏导航信号的条件下完成无人艇的控制。

本发明授权基于图像的无人艇控制方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.基于图像的无人艇控制方法，其特征在于，包括：S1：将摄像头和航行雷达布置在无人艇上，确定拍摄区域并通过所述摄像头对所述拍摄区域进行拍摄，获取待处理图像，对所述待处理图像进行傅里叶变换和自适应特征提取，得到目标振幅频谱，通过所述目标振幅频谱得到空间特征；S2：对所述待处理图像进行全局网格填充，得到填充图像，对所述填充图像进行去雾处理，得到初始去雾图像，对所述初始去雾图像进行反向填充，得到目标去雾图像；S3：将所述空间特征与所述目标去雾图像融合，得到待提取图像，对所述待提取图像进行特征提取，得到目标提取图像；其中，步骤S3具体包括：S31：将所述空间特征与所述目标去雾图像融合，得到待提取图像，选取初始特征提取算法，改变所述初始特征提取算法的特征提取算法内部参数并计算所述初始特征提取算法的分类误差和边界框回归误差；S32：通过所述初始特征提取算法的所述分类误差和所述边界框回归误差计算所述初始特征提取算法的损失误差，保留所述损失误差最小时的所述特征提取算法内部参数，得到特征提取算法，通过所述特征提取算法对所述待提取图像进行特征提取，得到所述目标提取图像；S4：通过航行雷达进行探测，得到初始雷达图像，对所述初始雷达图像进行空间折叠并计算信道权值，得到信道加权雷达图像，计算所述信道加权雷达图像的空间加权矩阵，通过所述空间加权矩阵得到目标雷达图像；S5：将所述目标雷达图像与所述目标提取图像融合，得到导航图像，通过所述导航图像计算标志物方位差，并根据标志物方位差得到航行控制信号，所述无人艇根据所述航行控制信号完成航向控制。

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