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龙图腾网恭喜齐丰科技股份有限公司;南京工程学院申请的专利一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944355.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法是由黄家才;苗林;吴保成;戴金林;金少宇;包光旋;侯硕楠;孙权;高芳征设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法，属于变电站巡检技术领域，包括构建变电站加权地图，采用迭代方法获得多条最优规划路径，选择信息素浓度最高的最优规划路径作为巡检机器人的最优巡检路径，包括计算各个节点的启发式估计代价，得到初始规划路径，引入巡检重要性权重因子计算节点之间的启发式信息并评估路径适应度，得到当前迭代过程中最优的初始规划路径；计算节点之间的信息素增量以更新节点之间的信息素浓度；基于蚁群算法计算选择概率，根据选择概率选择下一个节点，直到构建一条规划路径，作为本次迭代的最优规划路径。本发明解决了现有自动巡检系统在复杂环境下路径规划不足的问题。

本发明授权一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括：将变电站内部的设备作为节点，将设备之间的可通路径作为边，初始化节点之间的信息素浓度，构建变电站加权地图；根据变电站加权地图，采用迭代方法，获得多条最优规划路径，选择信息素浓度最高的最优规划路径作为巡检机器人的最优巡检路径；其中，迭代方法包括：计算各个节点的启发式估计代价，得到初始规划路径；基于所述初始规划路径，引入巡检重要性权重因子计算节点之间的启发式信息，并根据启发式信息评估路径适应度，得到当前迭代过程中最优的初始规划路径；根据路径适应度和节点之间的信息素浓度，计算节点之间的信息素增量，更新节点之间的信息素浓度；基于蚁群算法，根据节点之间的信息素浓度和启发式信息计算选择概率，根据所述选择概率选择下一个节点，直到构建一条规划路径，作为本次迭代的最优规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐丰科技股份有限公司;南京工程学院，其通讯地址为：211100 江苏省南京市江宁区东山国际企业研发园兴苑路108号01幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。