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龙图腾网恭喜烟台欣飞智能系统有限公司申请的专利一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929590.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统是由李春波;胡泰铭;赵光顺;郝加刚;曹龙胜;阎淮海设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，具体地说，涉及一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统。其包括无线电信号干扰检测单元用于监测环境中的无线电信号干扰，应急响应单元根据接收到的干扰信号，通过预先设定的应急策略，实施紧急措施；电源管理与能源效率单元用于管理无人机的电源使用；控制中心单元用于无人机的整体控制和协调;通过信号分析算法，能够同时处理和分析多种类型的干扰信号;这种多层次的信号分析能力使得系统能够准确识别脉冲干扰、持续干扰和间歇性干扰，提高了对无线电干扰的识别率和准确性；通过TOA算法能够实时计算干扰信号的来源位置，使得无人机在复杂环境中能够更好地规避潜在风险，提升了安全性。

本发明授权一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无线电信号干扰的无人机智能控制系统，其特征在于：包括无线电信号干扰检测单元1，所述无线电信号干扰检测单元1用于监测环境中的无线电信号干扰，无线电信号干扰检测单元1包括信号收集模块、信号分析模块和干扰信号检测模块；应急响应单元2，所述应急响应单元2根据接收到的干扰信号，通过预先设定的应急策略，实施紧急措施；电源管理与能源效率单元3，所述电源管理与能源效率单元3用于管理无人机的电源使用；电源管理与能源效率单元3包括电源监控模块和能源效率优化模块；控制中心单元4，所述控制中心单元4用于无人机的整体控制和协调，控制中心单元4包括飞行控制模块、数据传输模块和路径规划模块；所述电源管理与能源效率单元3包括电源监控模块，所述电源监控模块基于能耗模型实时监测电池状态；还包括能源效率优化模块，所述能源效率优化模块采用遗传MAX算法优化电力分配，根据飞行任务动态调整能源使用策略，延长续航时间；所述电源监控模块基于能耗模型估计无人机在飞行过程中的能量消耗，基于能耗模型具体为：无人机从起点A飞往终点B时沿直线飞行，水平飞行速度为常数v，垂直速度为零，总能耗模型为： 式中，Etotal表示无人机从起点到终点的总能耗；K1表示重力相关能耗系数；m表示无人机的质量；g表示重力加速度；K2表示空气阻力相关的能耗系数；v表示无人机的水平飞行速度；d表示无人机从起点A到终点B的水平飞行距离；所述能源效率优化模块基于干扰信号检测模块接收到的干扰信号，执行调整飞行路径策略，采用遗传MAX算法优化电力分配优化无人机的任务分配，具体所涉及到的公式为：f＝α+∈Ppath+β+∈Pcomm+γPmotor+δPsensor；式中，f表示总电力消耗函数；Ppath表示路径调整引起的飞行动力电力消耗；Pcomm表示受信号干扰影响的通信电力消耗；Pmotor表示用于姿态和速度调整的电机电力消耗；Psensor表示传感器工作电力消耗；∈是用于调整通信和路径优化的干扰系数；α表示路径调整引起的飞行动力电力消耗；β表示受无线电信号干扰影响的通信电力消耗；γ表示用于姿态和速度调整的电机电力消耗；δ表示传感器工作电力消耗；所述路径规划模块，当无人机受到持续干扰时，基于能耗模型采用最短路径算法进行路径优化，采样最短路径算法最小化飞行距离和能耗，其具体步骤为:S2.1、初始化确定起点S和终点G，并记录无人机的初始剩余电量E，将起点S加入开放列表OpenList，对于每个节点n，初始化g′n＝∞，g′S＝0，并设置新的启发式函数h′n；S2.2、在原有最短路径算法的成本函数gn的基础上，增加能耗计算： 式中，K1·m·g表示静态能耗；K2·v3表示动态能耗；dij表示路径段中从节点i到节点j的距离；g′n表示无人机到达节点n时的累积能量消耗；S2.3、启发式函数hn需要考虑剩余电量和到达目标点的能耗，用于估计当前节点n到目标节点G的距离： 式中，hn表示传统的启发式函数；ω表示权重因子；dnG表示从当前节点n到目标节点G的直线距离；h′n表示启发式函数；S2.4、选取节点通过从未处理的节点中选取具有最低f′n＝g′n+h′n值的节点n；检查目标如果n是终点G，则结束算法；将节点n移至关闭列表ClosedList；对于节点n的所有邻居节点m：如果m已经在关闭列表中，跳过此邻居；如果m不在开放列表中，计算g′m和f′m，将m加入开放列表，并设置n作为m的父节点；如果m已经在开放列表中，检查是否有更优的路径到达m，即 如果是，则更新m的父节点为n，并重新计算g′m和f′m；S2.5、检查退出条件如果开放列表为空，则没有到达目标的路径，算法结束，重建路径从终点G开始，沿着父节点指针逆向追溯，直到起点S，从而得到最短路径。

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