恭喜绍兴文理学院凌荣耀获国家专利权
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龙图腾网恭喜绍兴文理学院申请的专利一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119341442B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411846892.7，技术领域涉及：H02P29/028；该发明授权一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法是由凌荣耀;方益明;徐斌翔;陈俊磊;李志超;高双设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。本发明能够在控制信号随机丢失的情况下，实现电机转速的容错控制，并确保电机转速能够稳定跟踪预定轨迹。
本发明授权一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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