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龙图腾网恭喜东北林业大学申请的专利一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411517128.5，技术领域涉及：G06V10/10；该发明授权一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法及系统是由李兴东;林传营;郭赞权;马越;胡壮设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法及系统，涉及森林火灾防控技术领域。本发明的技术要点包括：采集连续帧图像，检测当前帧是否存在火情；对检测到火情的图像帧识别火前锋；基于火前锋形态特征计算获取火前锋轮廓曲线关键点；计算关键点相对于该帧图像像面中心的位置；根据上述位置确定激光测距仪对准关键点所需伺服系统控制量；基于伺服系统控制量对关键点进行测距；基于测距获得的相对位置计算获得火前锋位置；根据火前锋位置和其他信息对火势蔓延进行预测；根据火前锋位置及蔓延预测结果对消防力量撤退路线进行实时规划和动态更新。本发明可帮助指挥人员快速准确地掌握火场动态，从而提高森林火灾应急响应效率。

本发明授权一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机载光电吊舱的森林火灾消防作业辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤：采集连续帧图像并对帧图像进行第一次处理，以检测当前帧是否存在火情；对检测到火情的图像帧进行第二次处理，以识别火前锋；其中，所述火前锋定义为火焰向前扩展的部分，其轮廓曲线为燃烧区与未燃区的交界线；基于火前锋形态特征进行第三次处理，获取火前锋轮廓曲线关键点；计算所述关键点相对于该帧图像像面中心的位置，获取相对像素坐标；对所述相对像素坐标进行第四次处理，以确定机载光电吊舱上激光测距仪对准各个关键点所需的伺服系统控制量，并基于所述伺服系统控制量对各个关键点进行测距；基于测距获得的各个关键点与激光测距仪的相对位置进行第五次处理，计算获得火前锋的位置；包括：若激光测距仪的可连续探测点数P等于1，通过激光测距仪到地面的距离、像素尺寸及焦距计算像素采样距离，以火前锋关键点为参考点，通过其余像素与关键点之间的像素距离及像素采样距离计算各像素与参考点的实际相对位置；结合关键点的实际坐标计算出火前锋曲线轮廓上其余各点的实际位置；若激光测距仪的可连续探测点数P等于2，基于两个关键点的像素距离与实际距离计算像素与实际距离转换比例因子；求解两个关键点像素所在直线的方程；计算曲线轮廓上其余各点到所述直线的像素距离；根据像素距离与实际距离转换比例因子计算火前锋曲线轮廓上其余各点与所述直线的实际距离；根据所述直线上各点的实际位置、火前锋曲线轮廓上其余各点距直线的实际距离，计算出火前锋曲线轮廓上其余各点的实际位置；若激光测距仪的可连续探测点数P大于或等于3，则对于火前锋曲线轮廓上各点，依次选择与其最相邻的三个关键点建立局部平面；通过像素平面与该局部平面之间的透视投影关系，将火前锋曲线轮廓上其余各点的二维像素坐标映射到三维空间，从而确定火前锋曲线轮廓上其余各点的实际位置；根据所述火前锋的位置和其他信息对火势蔓延进行预测；根据所述火前锋的位置以及蔓延预测结果对消防力量撤退路线进行实时规划和动态更新。

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