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龙图腾网恭喜湖南斯福迈智能科技有限责任公司申请的专利一种受限空间下的无人驾驶方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457983.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种受限空间下的无人驾驶方法、系统、电子设备及介质是由张永玺;郭伟;姚振巩;成锡良;黄立;杨琛设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受限空间下的无人驾驶方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了受限空间下的无人驾驶方法、系统、电子设备及介质，方法包括通过预先标记的UWB轨迹点坐标进行路径规划，确定目标规划路径；获取在目标规划路径上行驶的无人驾驶设备的UWB位置数据和激光雷达数据；根据UWB位置数据和激光雷达数据，确定无人驾驶设备的当前位置坐标；根据当前位置坐标，确定极坐标解算角；基于激光雷达数据，确定两条安全边界；根据两条安全边界，确定安全边界修正角；基于极坐标解算角和安全边界修正角，计算目标控制角度和目标控制角速度。本申请能够满足地下狭窄空间下的高效运作。

本发明授权一种受限空间下的无人驾驶方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种受限空间下的无人驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：通过预先标记的UWB轨迹点坐标进行路径规划，确定目标规划路径，具体为：获取预先标记的UWB轨迹点坐标，并计算每两个相邻预先标记的UWB轨迹点坐标之间的测量距离和实际距离，其中，所述测量距离为UWB方法测量获得的距离，所述实际距离为实际测量获得的距离；计算所述测量距离与所述实际距离之间的误差；根据所述预先标记的UWB轨迹点坐标的横坐标进行路径规划，得到多条规划后的路径；根据所述误差，计算每条规划后的路径中的所有预先标记的UWB轨迹点坐标对应的总误差；选取最小总误差对应的规划后的路径作为目标规划路径；获取在所述目标规划路径上行驶的无人驾驶设备的UWB位置数据和激光雷达数据；根据所述UWB位置数据和激光雷达数据，确定所述无人驾驶设备的当前位置坐标，具体为：将所述UWB位置数据和激光雷达数据进行数据融合，得到融合后的数据；根据所述融合后的数据，确定所述无人驾驶设备的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标，确定极坐标解算角，具体为：从所述目标规划路径中获取所述当前位置坐标对应的目标行驶轨迹点坐标；将所述目标行驶轨迹点坐标转化为极坐标系轨迹方向；将所述极坐标系轨迹方向和所述无人驾驶设备的中线形成的夹角作为极坐标解算角；基于所述激光雷达数据，确定两条安全边界；根据所述两条安全边界，确定安全边界修正角；基于所述极坐标解算角和所述安全边界修正角，计算目标控制角度和目标控制角速度。

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