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龙图腾网恭喜聊城大学申请的专利一种可分选的火龙果采摘装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222897669U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422490354.0，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种可分选的火龙果采摘装置是由张安东;范中兴;姚鹏辉;钟业煌;于志恒;孙群设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可分选的火龙果采摘装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种可分选的火龙果采摘装置，包括采摘装置，采摘装置下设置车体，车体一侧设置视觉识别系统，车体内部设置分选机构，车体下方设置行走机构，采摘装置包括灵动采摘臂、机械爪和气动推动机构；视觉识别系统包括安装板设置在安装板上的视觉识别装置一、视觉识别装置二；分选机构包括大果收集箱、分选板、小果收集箱、空气压缩式推器，分选板上设有圆孔，分选板的下方设有小果收集箱；空气压缩式推器推动橡胶推头，橡胶推头与圆孔位置相对应。一种可分选的火龙果采摘装置，可以更好的满足火龙果的自动化采摘、在采摘的同时对火龙果进行分选，进一步提高火龙果采摘和分选效率。

本实用新型一种可分选的火龙果采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种可分选的火龙果采摘装置，包括采摘装置（1000），采摘装置（1000）下设置车体（5000），车体（5000）一侧设置视觉识别系统（3000），车体内部设置分选机构（4000），车体（5000）下方设置行走机构（2000），其特征在于：所述的采摘装置（1000），采摘装置（1000）包括灵动采摘臂（1100）、机械爪（1200）和气动推动机构（1300）；机械爪（1200）设置在灵动采摘臂（1100）的末端，气动推动机构（1300）设置在灵动采摘臂（1100）一侧，灵动采摘臂（1100）具有三自由度，步进电机控制转动角，使其末端的机械爪（1200）能够精准抓取并采摘火龙果，采摘装置（1000）将采摘好的火龙果放入车体（5000）上方方孔内；所述的行走机构（2000）包括底盘（2101）、四个万向轮和两个驱动轮，两个驱动轮转动带动底盘行走，四个万向轮支撑底盘；所述的视觉识别系统（3000）包括安装板（3001）设置在安装板（3001）上的视觉识别装置一、视觉识别装置二；视觉识别系统（3000）与控制系统电连接，向控制系统输送图像信息；所述的分选机构（4000）包括大果收集箱（4100）、分选板（4200）、小果收集箱（4300）、空气压缩式推器（4400），大果收集箱（4100）与分选板（4200）的底部连接，分选板（4200）倾斜设置，分选板（4200）上设有圆孔，分选板（4200）的下方设有小果收集箱（4300）；分选板（4200）设有小果收集箱（4300）的一侧设有空气压缩式推器（4400），空气压缩式推器（4400）推动橡胶推头（4408），橡胶推头（4408）与圆孔位置相对应。

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