恭喜北京信息科技大学曹林获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京信息科技大学申请的专利一种雷视联合定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012428B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211660709.5，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种雷视联合定位方法、装置及存储介质是由曹林;庄晟彬;赵宗民;杜康宁;张黎;王东峰设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种雷视联合定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供一种雷视联合定位方法、装置及存储介质，可应用于智能交通技术领域。所述方法包括：分别针对摄像机和雷达进行内参标定；所述摄像机和雷达分别对应有摄像机坐标系和雷达坐标系；基于参考点集和雷达信息确定控制点；所述雷达信息包括雷达所采集的雷达速度信息、雷达深度信息和雷达旋度信息；确定世界坐标系下控制点与摄像机坐标系之间的关联关系；确定摄像机坐标系与世界坐标系之间的中心融合关系；综合所述关联关系和中心融合关系将雷达信息映射至摄像机所采集的图像坐标系下。上述方法，克服了控制点传播不确定的问题，减小了定位过程的误差，改善了雷视联合定位的效果，有利于实际应用中对周围车辆进行定位。
本发明授权一种雷视联合定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷视联合定位方法，其特征在于，包括：分别针对摄像机和雷达进行内参标定；所述摄像机和雷达分别对应有摄像机坐标系和雷达坐标系；基于参考点集和雷达信息确定控制点；所述雷达信息包括雷达所采集的雷达速度信息、雷达深度信息和雷达旋度信息；确定世界坐标系下控制点与摄像机坐标系之间的关联关系；确定摄像机坐标系与世界坐标系之间的中心融合关系；综合所述关联关系和中心融合关系将雷达信息映射至摄像机所采集的图像坐标系下；所述基于参考点集和雷达信息确定控制点，包括：根据参考点集的重心选取初始控制点；其中包括：利用公式选取初始控制点，式中，为初始控制点，n为参考点的数量，为参考点，f为摄像机的焦距，dx为像素点在图像坐标系下的宽度，γ为雷达旋度信息的偏转角，Xr、Yr为雷达深度信息的投影表示坐标，t1、t2为平移变量，为世界坐标系下空间中特征点重心变量。
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