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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211657113.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构是由甘春标;卢梦月;金子昕;陈勇铭;李子静;张金霖设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构，该结构分为前掌部件和腰跟部件：前掌部件一端有三根脚趾，每根脚趾通过二自由度弹性组合件和跖骨连接；另一端的跖骨通过第二连接轴和两跟扭簧与舟骨可转动连接；腰跟部件的舟骨和踵骨通过第三连接轴和两个扭簧可转动连接，构成足弓结构的第一部分；足底长韧带通过两个弹性元件分别与舟骨和踵骨连接，构成足弓结构的第二部分。该足部结构采用三段式设计，在机器人运动过程中，足部通过若干扭簧和弹性元件被动调整足部姿态，在受到地面作用力时起到缓冲作用，实现对非平整地面的自适应，提高仿人机器人足部的灵活性、稳定性以及对环境适应力。

本发明授权一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构在权利要求书中公布了：1.一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构，其特征在于，该足部结构包括前掌部件和腰跟部件：所述前掌部件一端有三根脚趾1，每根脚趾1通过二自由度弹性组合件2和跖骨3连接；跖骨3通过第二连接轴401和两跟扭簧402与舟骨502形成可转动连接；所述二自由度弹性组合件2包括具有四根轴杆的中心连接件201、安装在中心连接件201前后两侧上的非完整齿轮202、安装在中心连接件201的四根轴杆上的扭簧203以及两根第一连接轴204、四个固定连接件205和四个完整齿轮206；所述中心连接件201前后每侧各安装两个非完整齿轮202，不同侧的非完整齿轮202相互垂直，同侧的非完整齿轮202相互平行；每个非完整齿轮202均啮合完整齿轮206，且同侧的两个完整齿轮206安装在第一连接轴204上，且第一连接轴204两端转动连接固定连接件205的一端，固定连接件205的另一端通过扭簧203安装在中心连接件201轴杆上；脚趾1和跖骨3分别与二自由度弹性组合件2中的一组固定连接件205固定连接；所述腰跟部件包括舟骨502、踵骨501和足底长韧带505，所述舟骨502和踵骨501通过第三连接轴503和两个扭簧504形成可转动连接，构成足弓结构的第一部分；所述足底长韧带505的两端分别通过两个弹性元件506与舟骨502和踵骨501连接，构成足弓结构的第二部分。

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