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龙图腾网恭喜安徽工业大学申请的专利一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426336.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法是由马小陆;谭毅波;李成成;王兵;郑睿;唐得志设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了自动化系统技术领域的一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法，步骤一：利用图论中的有向图建立移动机器人数学模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换:利用经典的变量代换，将非完整多移动机器人系统线性化，转换为一类线性链式系统，即将非完整多移动机器人的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：分布式预定时间观测器设计，使得所有跟随者可获得领导者状态和输入信息；步骤六：编队预定时间控制协议的设计：定义了非完整多移动机器人的误差跟踪系统，将该系统分解为两个子系统，引用双幂次趋近律、非线性流形和切换协议设计控制协议，使得机器人编队在预定时间内稳定收敛，即使得跟随者能在独立于初始条件的预定时间内跟踪估计的领导者状态；步骤七：编队控制协议的稳定性证明。

本发明授权一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用图论中的有向图建立移动机器人数学模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换：利用经典的变量代换，将非完整多移动机器人系统线性化，转换为一类线性链式系统；因此，非完整多移动机器人的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：分布式预定时间观测器设计：分为两步：1跟随者对领导者输入的估计；2跟随者对领导者状态的估计；步骤五：分布式预定时间观测器的稳定性证明：分为两步：1对估计领导者输入的观测器证明；2对估计领导者状态的观测器证明；步骤六：编队预定时间控制协议的设计分为为两步进行，首先为便于分析机器人动力学系统的领导者与跟随者的一致性问题，定义了非完整多移动机器人的误差跟踪系统；其次，将该系统分解为两个子系统，引用双幂次趋近律、非线性流形和切换协议设计控制协议，使得机器人编队在预定时间内稳定收敛；步骤七：编队控制协议的稳定性证明：分两步进行：通过Lyapunov理论对步骤四中的两个子系统分别进行稳定性验证；所设计的控制协议可使得非完整多移动机器人系统在固定时间T≤T1+T2+T3内形成期望队形。

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