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龙图腾网恭喜四川九洲空管科技有限责任公司申请的专利一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115798271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352811.9，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法是由王欢;祝正燕;尹小芳设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法，属于机载防撞系统领域，包括步骤：S1，采用基于马尔科夫的决断咨询协调策略生成：以决断咨询组件生成的个体及全局咨询为输入，参考本机与入侵机状态因子，构建协调信息运算过程；根据垂直速率、咨询状态及入侵机信息计算最佳协调信息，选择最佳协调策略，根据最佳协调策略本机应答机中进行点对点输出；所述决断咨询组件包括机载防撞决断咨询组件；S2，基于主动协调的应答策略处理；S3，基于决断咨询协调信息的决策咨询生成。本发明使协同信息更加精确化、安全化，同时兼容现有的TCASII机载交通告警与防撞系统，大幅降低虚警率，节省机载防撞算法维护成本。

本发明授权一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法在权利要求书中公布了：1.一种基于马尔科夫决策的交通决断协同方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采用基于马尔科夫的决断咨询协调策略生成：以决断咨询组件生成的个体及全局咨询为输入，参考本机与入侵机状态因子，构建协调信息运算过程；根据垂直速率、咨询状态及入侵机信息计算最佳协调信息，选择最佳协调策略，根据最佳协调策略本机应答机中进行点对点输出给目标机；所述决断咨询组件包括机载防撞决断咨询组件；S2，基于主动协调的应答策略处理；S3，基于决断咨询协调信息的决策咨询生成；在步骤S1中，所述参考本机与入侵机状态因子，构建协调信息运算过程，包括步骤：协调信息生成的来源为本机决断咨询状态，具体包括t周期全局决断咨询及个体决断咨询t-1周期全局决断咨询及个体决断咨询其中当前全局决断咨询包括全局策略状态S、全局最小垂直速率Vmin、全局最大垂直速率Vmax、全局垂直加速度Vm'ax；再建立有效垂直速度选择模型以获取不同状态下最优垂直速度建议；所述有效垂直速度选择模型包括如下情况：当为COC威胁消除，时，使用COC对应的参数；当为MAINTAIN保持决策，且也为MAINTAIN时，使用MAINTAIN对应的参数，否则使用状态对应的参数；当为MAINTAIN保持决策，且也为MAINTAIN时，使用MAINTAIN对应的参数，否则使用状态对应的参数；当Ut*为除COC与MAINTAIN之外的决策咨询，使用Vt*状态对应的参数；在步骤S1中，所述根据垂直速率、咨询状态及入侵机信息计算最佳协调信息，包括步骤：针对入侵机个体选择的最优垂直速率参数，分别进行如下协调信息设置的多项基本输出元素选择：垂直速率方位选择：该方位由全局最大垂直速率及全局最小垂直速率绝对值大小决定，若|Vmin|-|Vmax|0，则方位为上，反之则为下，若|Vmin|-|Vmax|＝0，方位判定为平飞；垂直决断咨询补充VRC选择：首先判定入侵机是否为装备具有TCAS系统、ACASX系统、具有回复能力的CAS系统或具有回复能力的DAA系统，然后根据垂直速率方位计算VRC；取消垂直决断咨询补充CVC选择：将周期垂直速率方位与当前垂直速率方位为输入，构建CVC决断咨询编码算法，生成最佳取消咨询补充策略；垂直方向比特VSB算法加密：以CVC*4+VRC+1为下标，查找校验表S[0,14,7,9,11,5,12,2,13,3,10,4,6,8,1,15]的数据结果；在步骤S1中，所述选择最佳协调策略，根据最佳协调策略本机应答机中进行点对点输出，包括步骤：将当前周期的VRC、CVC与VSB组包发送给本机应答机，通过应答机UF16-UDS30点对点询问入侵机，告知对方本机协调信息以便入侵机根据当前状况进行机动或应答；在步骤S2中，包括子步骤：当接收到入侵机发送的UF16-UDS30点名协调时，以入侵机的CVC、VRC与VSB为输入，结合S模式地址与时间戳，进行合规合理性判断操作；所述进行合规合理性判断操作，具体包括步骤：S21，协调报文正确性及合规性检查：首先判定接收的UF16询问的入侵机是否存在于航迹中，根据接收的CVC与VRC计算校验值VSB，判定当前报文的完整性与正确性，接着同步判定CVC与VRC的合理性，当同时满足三个条件时，记录当前协调的时间戳；S22，更新入侵机的VRC：首先轮询目标数据库和所有入侵者，确保目标在TRM已请求更新且在STM监视跟踪模块的数据库中能找到对应目标，如果ID匹配且入侵者配备了具有决策咨询能力的TCAS系统，则将使用STM数据库中的目标更新入侵者VRC，以确保在在线成本估算中使用最近接收到的协调数据；由本机的空中交通警戒与防撞系统所发送的协调询问被威胁飞机的S模式应答机所接收，该应答机发送一条协调应答消息作为技术上的告知收到并将相关消息传输到威胁飞机的空中交通警戒与防撞系统单元以便处理；S23，协调超时检查：从内存中检索的目标以及包含协调数据的生成报告时间作为输入，如果报告时间与上次已知协调更新时间之差大于设定值，则重置该目标的协调数据，并删除垂直意图；在步骤S3中，所述基于决断咨询协调信息的决策咨询生成，包括步骤：基于协调信息的ACASX决断咨询，兼容TCASII机载交通告警与防撞系统的协同交互；所述基于协调信息的ACASX决断咨询，兼容TCASII机载交通告警与防撞系统的协同交互，包括子步骤：以本机为标的物，本机具有较目标机更高的S模式地址，步骤S3包含以下两个阶段周期：首次RA决策生成周期：本机检测到目标机为入侵机，并确认该目标机是否具备协同功能；当本机首先进行RA决断时，若目标机在此之前曾发送过协同报文，则本机选择与其相反的机动方向；若目标机未发送过协同报文，本机则选择TRM模块生成的机动建议，并将本机协同信息发送给目标机，目标机应答并储存该协同报文；非首次RA决策生成周期：本机核对来自目标机的协同报文去确认目标机是否发起了不兼容的方向；若不兼容，则本机需反向以确保与目标机方向兼容；目标机不需核对与本机协同报文是否兼容；在本处理周期结束时，各机显示所选的RA。

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