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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211306550.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统是由陶祎春;赵洋;杨鸣宇;佟以轩;孟兆旭设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于深海履带式采矿车运动控制领域，具体说是一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统，包括以下步骤：建立采集作业区域坐标系规划路径关键位置坐标点后，水下超短基线应答器接收定位的采集作业区域的声脉冲信号，并回发至导航信息处理单元；导航信息处理单元根据超短基线应答器信号，获取深海履带式采矿车实时位置信息，并比较与路径关键位置坐标点的偏差，对行驶路线进行校正，并通过行驶控制计算机发出控制指令，控制深海履带式采矿车实时调整行驶方向。本发明在完成调头动作后，需继续直线行驶一段距离直至到达规划采集作业区域边界，直线行驶过程中可以进行位姿调整，相较于传统调头方式，对于转弯速度控制误差具有更高的鲁棒性。

本发明授权一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种深海履带式采矿车调头路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1设置在深海履带式采矿车上的行驶控制计算机规划采集作业区域，并建立采集作业区域坐标系；2行驶控制计算机根据采集作业区域坐标系规划路径关键位置坐标点；规划路径关键位置坐标点的方法以及行进过程的方法如下：深海履带式采矿车处于规划采集作业的方形区域的左下角，并以深海履带式采矿车艏向中点作为路径规划原点P0；控制深海履带式采矿车从作业原点沿规划采集作业区域边界直线行驶，直至初次到达规划采集作业区域另一边界位置坐标点P1；控制深海履带式采矿车相对于直线行驶方向以设定最小安全转弯半径左转，直至到达所述路径关键位置坐标点P2；控制深海履带式采矿车执行后退运动，并相对于后退方向以设定最小安全转弯半径向右转弯，直至到达所述路径关键位置坐标点P3，深海履带式采矿车行驶方向相对于初始行驶方向调转180°，并相对于路径原点向直线行驶垂直方向移动一个采矿车宽度的距离；3深海履带式采矿车的水下超短基线应答器接收定位的采集作业区域的超短基线应答器的信号，回发超短基线应答器的信号至导航信息处理单元；4深海履带式采矿车的导航信息处理单元根据超短基线应答器信号，获取深海履带式采矿车在行驶过程中的实时位置信息，并将实时位置信息发送至行驶控制计算机；5行驶控制计算机比较深海履带式采矿车实时位置坐标与路径关键位置坐标点的偏差，根据实时位置坐标信息对行行驶路线进行校正，并通过行驶控制计算机发出控制指令，控制深海履带式采矿车实时调整行驶方向，以保证始终按照路径导航规划的关键坐标点行驶。

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