买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江衣拿智能科技股份有限公司申请的专利一种在轨单元的换轨控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211306705.7，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种在轨单元的换轨控制方法及装置是由翁端文;褚如昶;吕新设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在轨单元的换轨控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在轨单元的换轨控制方法及装置，该方法包括获取在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括目标轨道；当检测到在轨单元完全进入至换轨节点内时，触发换轨节点执行换轨指令携带在轨单元在序列轨道内运行；获取换轨节点在序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据触发信号的触发序列计算换轨节点的区间位置；当检测到区间位置与目标轨道匹配时，触发换轨节点的轨道对接指令，使位于换轨节点内的在轨单元能够定向驱动进入目标轨道。本发明适用于多换轨节点的巡检轨道，能够实现自动化切换轨道，使巡检小车顺畅运行。

本发明授权一种在轨单元的换轨控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种在轨单元的换轨控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；所述换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括所述目标轨道；具体包括：获取当前在轨单元的运行信息，所述运行信息包括运行线路、运行速度、实时位置；获取任务目标，基于巡检轨道的运行线路计算所述在轨单元与所述任务目标之间的可执行线路；获取各个所述可执行线路中的换轨节点的数量，计算各个换轨节点的换轨耗时；根据所述在轨单元的运行信息计算各个所述可执行线路的线路耗时；筛选出运行耗时最短的可执行线路，所述运行耗时为所述换轨耗时与所述线路耗时之和；该可执行线路上的换轨节点即为最佳的换轨节点；所述计算各个换轨节点的换轨耗时具体包括：获取当前换轨节点的所述序列轨道的可切换的轨道排序信息；获取当前换轨节点的目标轨道，获取当前在轨单元进入当前所述换轨节点时的所述当前轨道；基于所述排序信息，截取所述目标轨道与所述当前轨道之间的排序间距；根据所述换轨节点的运行参数计算所述换轨节点在所述排序间距内的运行时间；通过多次实验，预定义在轨单元进入所述换轨节点的入轨检测时间、在轨单元离开所述换轨节点的离轨检测时间；计算当前换轨节点的换轨耗时，所述换轨耗时为换轨节点在所述排序间距内的运行时间、入轨检测时间、离轨检测时间之和；当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令，使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够定向驱动进入所述目标轨道。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江衣拿智能科技股份有限公司，其通讯地址为：318000 浙江省台州市椒江区飞跃创园32幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。